刚度作为工业机器人领域研究中的关键对象,对机器人在机械加工领域的应用有着重要影响,因此对其刚度进行精确辨识有深远意义。针对以往刚度辨识试验中存在的不足及未考虑到的问题,提出了一种较以往试验更为标准化且精确的试验方法,全面考虑刚度辨识试验中多个影响因素,利用MATLAB软件优化试验设置与机器人位姿,在建立系统运动学DH参数模型及传统静刚度模型的基础上,完成对机器人刚度的识别计算。试验结果显示出优化后的方法有效提高了求解的刚度矩阵其准确性。

猪笼草捕虫笼表面具有着特殊的疏水性能,为广大学者在亲疏水性能研究方面提供了许多重要的启示,其表面仿生结构在微液检测、微流控、自清洁以及芯片散热等方面有着重要的应用前景。报告利用白光干涉仪对红瓶猪笼草捕虫笼滑移区表面形貌进行了检测,获取了新月体结构的特征尺寸,利用双光子聚合加工技术对其结构进行了仿生加工,通过分区域定位法实现了新月体结构的大面积阵列加工,并分别对滑移区表面组织以及其仿生新月体阵列结构进行了接触角测量,验证了微纳结构对液滴疏水性能的影响。此项工作为双光子聚合加工微纳结构应用于调控表面亲疏水性能的研究提供了参考。

本文介绍了PLC和触摸屏在大输液灭菌柜控制系统中的应用和所要满足的控制要求，以及系统硬件结构的设计。本文详细论述了系统的设计方案，各部分硬件的构成，完成了软硬件及外围电路的设计开发，并结合实际运行情况对系统做了进一步的改进和扩展，减少了系统布线，投资少，控制系统稳定，具有较好的推广价值。实际应用表明，该系统具有抗干扰性好、自动化程度高和实用性强的特点。

现场应用情况表明，厚度计ACK7存在两个重要问题：轧辊偏心导致厚度计AGC产生错误的辊缝调节量，与监控AGC同时使用时存在相互干扰．结合厚度计AGC的原理和实际应用情况，对存在的问题进行了详细分析．针对轧辊偏心问题应用了轧制力偏心滤波方法，既滤掉了轧辊偏心的干扰又有效反映了辊缝调节：针对与监控AGC相互干扰的问题，对这两种AGC的调节量进行了相关性处理，避免TN者重复调节或反向调节．现场应用效果表明，问题得到了很好的解决，满足了厚度控制精度的要求．

针对目前常用的查表和最小二乘等传统非线性校正方法的不足,提出了解决热电偶非线性校正问题的函数连接型神经网络算法.利用传感器的原始数据,得到输入、输出样本对,训练神经网络得到动态修正模型.实际结果表明这种智能测温方法比传统的测温方法在系统测量速度和精度方面均有很大提高.该方法可应用于很多系统的非线性校正.

提出基于大电流步进电机驱动芯片THB6064H的步进电机闭环控制系统的电路设计方案。整个控制系统主要包括基于THB6064H的驱动电路部分、基于单片机的控制电路部分和基于增量式旋转编码器的反馈环节。将控制器与驱动器做成一体化，实现对步进电机的闭环控制，使控制精度大大提高。

为了满足高聚物黏结炸药(PBX)内部拉伸应力测试的需要,利用液压致裂法和孔边应力状态修正实验,建立了基于液压致裂法的PBX炸药内部拉伸应力测试方法。为验证测试方法的有效性,采用材料万能试验机模拟构件内部拉伸应力,结合自主搭建的PBX液压致裂测试平台,开展了不同拉伸应力下的液压致裂应力测试实验。结果表明,直接利用液压致裂法能定性描述PBX炸药的内部拉伸应力,测试结果与预加拉伸应力有较好的相关性(相关系数为98.90%),但不能定量描述;通过对带孔试样进行单轴拉伸实验,获得孔边有效应力集中系数,对液压致裂法的孔边应力状态进行修正,修正后的应力值与预加应力吻合较好,平均相对误差10.67%。建立的测试方法不受测试深度限制,理论上可以测出拉伸应力的大小和方向,是一种基于液压致裂法的PBX炸药内部拉伸应力定量测试方法。

本文论述了电阻应变测定法测试网状阀片运动规律的基本原理,通过对网状阀片弹条变形的理论分析和实际测试,证明阀片位移与应变信号成线性关系,并介绍了该测定法的设计原则和具体制做工艺。

阐述了一种新型2D电液比例方向阀的结构和工作原理。对基于该工作原理制成的4台6mm通径2D电液比例方向阀样阀进行实验研究．测试了阀在7MPa系统压力下的空载流量特性。研究结果表明这种2D比例方向阀具有良好的流量特性。

2D伺服阀采用伺服螺旋机构实现阀芯的角位移转换为阀芯的轴向位移。采用2D阀的结构方案实现了1000L/min大流量阀的设计。采用步进电机作为电一机械转换器，并采用位置和电流闭环来驱动阀芯转动。为了实现步进电机输出角位移连续可控采用了步进电机连续跟踪算法的控制方法并在步进控制中引入脉宽调制控制技术，并以此为基础搭建了试验平台，设计了以TMS320F2812作为CPU的2D伺服阀控制器。在分析该阀的结构和工作原理基础上，对该阀频率响应进行实验研究。实验表明：该阀具有良好的动态特性，在幅值为25％阀满开口的正弦信号输入下，相位滞后90°对应的频宽约为50Hz。