针对狭窄工作空间,微创手术机器人受限于机械手末端执行器灵活度不足,导致医生无法有效进行手术操作的问题。本论文提出一种新型变曲率柔性关节微创手术机械手,通过刚柔体同轴嵌联结构,控制外层柔性关节机加工弹簧和内层刚性基杆的耦合长度,实现机械手前端连续变曲率万向弯曲运动。论文阐述了机械手柔性关节设计、动力传递实现方法及使用ANSYS软件完成重要部件仿真分析;构建运动控制模型,并利用MATLAB软件得到末端执行器的工作空间;实验验证微创手术机械手柔性关节变曲率弯曲运动。结果表明狭窄空间下,微创手术机械手实现了连续、有规律的变曲率万向弯曲运动。

运用光纤传感技术研制的干度测量仪,通过水汽两相流在光学界面上不同折射率具有的不同反应,直接得出干度变化的响应值.从理论上分析了干度测量仪的工作原理,并实验证明可以连续、在线测量,可在高温、高压的狭窄空间工作.

二滩水电站深孔闸门液压启闭机在工地现场进行大修,施工空间较为狭窄,拆除、翻身施工难度大,安全风险高。经过反复探讨、不断优化施工方案,通过研发拆除、翻身专用工装,并制定较为合理的拆除及翻身程序,确保施工安全。介绍高坝深孔狭窄空间内大型液压启闭机拆除、翻身施工方法,为类似工程施工提供借鉴。