本研究设计了基于运动协调的智能化下肢康复训练系统,主要针对平衡功能兼有运动协调障碍患者。系统由训练床,踏板组件,手动控制装置,主控计算机以及相应训练软件等组成。系统能实现患者调节下肢用力与手控制训练相结合,实现上肢、下肢动作与目测的信息的匹配。达到促进患者平衡功能和协调康复训练的目的。系统设置视觉、听觉反馈,通过调节训练速度以及训练难度,增加了训练的趣味性,具有重要的临床应用价值。

因振捣机器人振捣作业时机械臂的伸缩导致重心变化,故设计了机器重心电液控制系统。将一种基于模糊PID的液压系统控制方法应用到该系统中,以提高其作业时配重装置的稳定性。同时,通过制定相关隶属度函数和模糊规则,利用Simulink进行了仿真研究。仿真结果表明:模糊PID与普通PID相比具有明显的优越性。