针对斜沟煤矿矿井液压支架现有控制方式效率低、人员劳动强度大等问题,对现有液压支架进行了自动化改造,分析了支架控制系统总体方案及基本功能,选取了西门子PLC S7-200控制器、支架控制器和各类传感器等,采用RS485和CAN总线通信方式传输数据,可在煤矿井下恶劣环境中稳定运行。此外,系统设计了系统单架工作流程和顺序联动工作流程,实现了液压支架降移升循环的支架成组自动控制功能。结果表明,该系统有效降低了人力成本和设备故障率,每年节省人力成本及设备维护费用110万元,实测误差控制在10%以内,提高了系统的安全性和工作效率,对煤矿技术升级具有一定参考意义。

传统控制技术在计算分拣结构期望力矩时,忽略了对从动臂执行力矩的补偿,导致末端最大跟随误差、夹持力超调量较大。为此,针对桁架机器人柔性分拣结构,本研究融合云计算过程设计了新的自动化控制技术。在采集工件图像后定位其实际位置,从而确定抓取点。然后通过云计算获得分拣结构抬起高度等参数,根据抓取点和放置点位置规划分拣结构运动轨迹,并计算作用在主动臂、从动臂、动平台上的期望力矩。最后通过力矩前馈控制器执行力矩前馈补偿,驱动机器人柔性分拣结构完成运动轨迹。在实验中,改变分拣结构末端运动速度和负载,结果表明该技术减小了分拣结构末端最大跟随误差和夹持力超调量,提高了工件位置跟踪精度和抓取稳定性,保证了机器人对速度变化和负载变化的自适应性。

为实现辅助运输过程中转载容器装载和转载工作的少人化、智能化,提出一种采用煤矿辅助运输转载机器人实现容器自动化转载的控制方案。概述煤矿辅助运输转载机器人组成及工作原理,分析机器人转载过程,确定了辅助运输转载自动化需要对单轨吊车、转载机械臂、平板车、锁具的工作时序进行控制,在MATLAB中建立系统状态机,将单轨吊车、转载机械臂、平板车、锁具作为子系统,系统状态机根据用户指令结合当前各子系统的状态,协同控制各个子系统的工作时间和顺序,保证了煤矿辅助运输转载的安全进行;最后在ROS中建立辅助运输转载仿真环境,通过系统状态机控制机械臂进行多次抓取实验,实验结果表明转载容器在20次不同位置抓取实验中,抓取成功率均在80%以上。

液压支架是实现综采工作面自动化开采的重要支护设备,对液压支架姿态的准确预测控制是实现自动化控制的必要基础。采用液压支架矩阵坐标结合BP神经网络算法的形式对液压支架的姿态进行准确的预测输出,并据此建立液压支架姿态自动化预测控制系统,实现对液压支架的自动化控制。

针对某液压推进系统存在的工作速度低,操作步骤繁琐的问题,在原来方案的基础上进行了增速设计,相应的液压系统的设计和自动化控制方案设计,使推进速度增加了一倍,操作简便,工作效率得到了大大提升。

传统机器人控制方法对于精细移动的控制效果较差,因此设计一种基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法。建立电子气动机器人的运动惯性-速度坐标系,计算运动过程中的摩擦和空气阻力,经过坐标系变换进行运动建模,通过不断转换机器人的视觉点构建内部的虚拟场景,精确定位目标点实现机器人的移动交互,调整PLC内部结构与气动机器人相匹配,优化了控制流程,实现高精度的定点和精细控制,至此完成基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法的设计。为验证方法有效性,设计了机器人螺栓插孔的真实实验,实验结果表明,设计方法与基于ARM+DSP的控制方法相比,都能够在允许误差范围内完成控制任务,但设计的方法误差更小,精度更高。

以大采高作业面支架自动化控制为对象开展探究,在分析液压支架作业原理的基础上,对支架控制系统硬件设计和软件设计分别开展针对性的探究总结,并对支架控制系统调试开展分析,希望能够为其他矿井液压支架自动化构建提供借鉴和参考。

针对煤矿液压支架用阀门安全检测效率低、精度低的技术问题,为了满足新产品开发和旧阀门大修后快速检测的要求,保证生产中相应参数和指标的综合性能要求,利用传感器技术、计算机测控和虚拟仪器技术,设计开发了计算机辅助检测系统,通过准确的计算和选型,所有管道在不同条件下都有较低的压力损失。该测试系统可以测试液压支架用阀门的综合性能,实现测试数据的同步采集、转换、分析和在线显示功能,实现测试过程的自动化。结果表明,该测试系统显著提高了液压支架阀门的测试效率和准确性,该测试平台能够长期稳定运行,为液压支架阀门相关产品提供质量保证,提高煤矿生产设备的安全稳定运行效率。笔者结合自身多年工作经验,本次主要针对液压支架用阀试验检测系统设计,展开深入论述,所得文献与同行业人员共享,望对行业的前进起到一定的...

介绍了一种电炉用兑铁水溜槽车的总体结构及其功能。计算对比了250 mm和320 mm油缸受力,最后选择320 mm缸径油缸及7.5 k W电机,并计算了倾翻架的受力,其强度满足使用要求。

油压启闭机具有传动控制调节简单，操纵方便，尤其是和电气控制结合起来，能实现复杂的顺序动作和远程控制，易于实现自动化控制等优点，在大型泵站快速闸门的控制中获得了广泛的应用。在南水北调东线工程徐州市范围内已完工的解台站、刘山站，其快速闸门皆采用液压系统。加强油压启闭机系统的运行管理，减少故障发生，