实现无人、智能的自动化开采煤矿是当前国际采矿界研究的热点,刮板输送机作为综采工作面中重要组成设备之一,其姿态有重要的研究意义。通过煤层底板钻孔数据建立基于TIN的DEM数字高程模型,结合刮板输送机当前姿态信息对各节中部槽的实际位置进行描述,在此基础上将刮板输送机在DEM中定位,根据推移距离读取推移后刮板输送机底部栅格点的高程数据,依据读取的高程点建立数学模型计算预测推移后各节中部槽的姿态。利用相应试验装置对预测的姿态信息进行对比,结果表明,该预测模型欧拉角误差在0.6°以内,该方法准确性较高,在综采工作面数字化中有广阔的应用前景。

液压支架是实现综采工作面自动化开采的重要支护设备,对液压支架姿态的准确预测控制是实现自动化控制的必要基础。采用液压支架矩阵坐标结合BP神经网络算法的形式对液压支架的姿态进行准确的预测输出,并据此建立液压支架姿态自动化预测控制系统,实现对液压支架的自动化控制。