传统控制技术在计算分拣结构期望力矩时,忽略了对从动臂执行力矩的补偿,导致末端最大跟随误差、夹持力超调量较大。为此,针对桁架机器人柔性分拣结构,本研究融合云计算过程设计了新的自动化控制技术。在采集工件图像后定位其实际位置,从而确定抓取点。然后通过云计算获得分拣结构抬起高度等参数,根据抓取点和放置点位置规划分拣结构运动轨迹,并计算作用在主动臂、从动臂、动平台上的期望力矩。最后通过力矩前馈控制器执行力矩前馈补偿,驱动机器人柔性分拣结构完成运动轨迹。在实验中,改变分拣结构末端运动速度和负载,结果表明该技术减小了分拣结构末端最大跟随误差和夹持力超调量,提高了工件位置跟踪精度和抓取稳定性,保证了机器人对速度变化和负载变化的自适应性。

针对目前大多数居民由于居住空间不足和工作忙碌等方面的原因,无法花费太多时间和精力来解决晾晒与收衣服的问题,设计了一种可根据外界气候条件自动收晾衣服的智能晾衣架。该晾衣架总体结构共有3个自由度,可以分别实现衣架的回转、升降及伸缩运动,搭配使用STM32单片机来采集光照、雨滴和风速等外部天气变化信号,实现晾衣架的自动化控制——当天晴时,将衣架转出,晾晒衣物;当下雨或者没有阳光时,转回室内,防止衣物被雨打湿。同时,该晾衣架机构紧凑,操作方便——按键电路还可以手动或语音控制衣架的升降以便晾晒衣物。

传统机器人控制方法对于精细移动的控制效果较差,因此设计一种基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法。建立电子气动机器人的运动惯性-速度坐标系,计算运动过程中的摩擦和空气阻力,经过坐标系变换进行运动建模,通过不断转换机器人的视觉点构建内部的虚拟场景,精确定位目标点实现机器人的移动交互,调整PLC内部结构与气动机器人相匹配,优化了控制流程,实现高精度的定点和精细控制,至此完成基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法的设计。为验证方法有效性,设计了机器人螺栓插孔的真实实验,实验结果表明,设计方法与基于ARM+DSP的控制方法相比,都能够在允许误差范围内完成控制任务,但设计的方法误差更小,精度更高。

本文介绍了液压机械自动化控制技术的发展趋势,包括智能化、集成化、网络化和人机协作。智能化控制通过引入智能算法和模型提高控制精度和效率,集成化系统通过统一硬件和软件平台实现多功能、多任务的控制,网络化控制通过高效通信和数据传输实现远程控制和监测,人机协作通过优化交互界面和操作模式实现高效协作和互动,环保节能则通过引入更先进的技术实现液压机械自动化控制技术的绿色发展。未来,液压机械自动化控制技术需要进一步提高技术水平,为工业自动化和绿色发展做出贡献。