针对当前PMAC多轴控制方法未考虑预补偿多轴轮廓误差,导致多轴控制延误以及控制误差较大,容错率下降的问题。提出多功能体能运动训练器PMAC多轴控制方法。通过多轴轮廓误差模型,采用辨识传递函数对实际位置进行预测,完成轮廓误差的预补偿。利用浮动坐标系描述方法,构建多功能体能运动训练器的拉格朗日动力学模型,通过模糊推理中的模糊规则自适应,调整PMAC多轴控制器控制参数。采用自适应学习算法,计算隶属度函数参数,确定输入数据和输出数据,实现多功能体能运动训练器PMAC多轴控制。实验结果表明,所提方法的控制误差较小,能够有效降低控制延误,提升容错率。

利用PMAC-PC与IPC工控机组成的上下位机并行双CPU结构,设计集成了一套零件外圆表面在线测量及加工系统.通过PCOMM这个动态链接库建立上位机同PMAC之间的连接,采用多媒体定时器技术与多线程技术,解决了实时数据采集、海量存储、数据上载及显示功能.并在以上技术的基础上完成了上位机测控系统软、硬件设计,可以实现零件圆度误差的在线测量.为推动开放式数控系统在精密加工中的应用,实现加工测量一体化打下了基础.

送料和折弯是铝隔条自动折弯机工作的两个主要动作，其送料精度直接影响最终折弯效果。为满足其精度要求，在折弯机送料部分采用同步输送的机械结构，并由工控机配合运动控制器PMAC及交流伺服系统等对其机械部分进行运动控制，使折弯机能够自动进行铝隔条直线进给及长度测量，保证最终铝框精度。

弹翼廓形的测量一直是飞行器生产厂家质量控制的重要难题.文章分析了弹翼廓形和展线的自动检测原理;提出了IPC与PMAC集成控制的开放式数控非接触测量系统.在此基础上,作者设计了一台弹翼廓形的非接触自动测量机.该弹翼测量机由激光测距传感器、IPC与PMAC集成控制的开放式数控系统、精密机械系统和测量系统软件组成,提高了弹翼检测的效率、准确率和可靠性.

基于Stewart平台的馈源位姿主动减振定位机构的控制是五百米口径球面射电天文望远镜（FAST）项目实现的关键。考虑到控制系统对重量、体积和精度的要求，提出了在RTLinux环境下，采用工业计算机上下位机主从控制，配合PMAC运动控制卡对机构进行控制的软硬件控制方案。RTLinux对中断处理的强实时性及PMAC运动控制卡强大的运动控制功能，保证了控制精度。实验取得了较好的减振控制效果，满足了FAST的指标要求。同时，PMAC运动控制卡提供了开放性的底层伺服环控制算法，这给今后的控制算法研究改进预留了方便的软硬件接口。

本系统充分利用了PMAC的强大功能,预先对回转体分类编制相应的参数化运动程序,从输入的工件几何信息中提取参数取值,进而合成适于各种工件的扫查运动程序.在扫查过程中,通过实时存贮换能器位置信息生成位置数据文件,进而建立采样数据与采样位置的对应关系.该法适用于任意曲面,且避免了后处理的反演过程.在扫查中,通过M变量产生数据采集卡工作所需的同步信号,简化了主控系统结构.

为解决回转件中难切削材料加工的难题研制了一种卧式数控电解加工机床。介绍了该机床总体结构设计、电解液系统设计以及控制系统设计。

设计了基于'PC+Turbo PMAC'开放模式的数控系统,实现3PRS-XY混联型并联运动机床的运动控制.利用Turbo PMAC开放的运动学计算功能,将运动学变换计算嵌入到Turbo PMAC中,在Turbo PMAC中完成轨迹粗插补,提高了控制系统的实时性和可靠性,降低了系统的开发周期.

二维精密气浮运动平台采用直接驱动进给和气浮导轨支承技术，不仅需要有较高的定位精密、运动速度和定位加速度，而且要求直接驱动伺服系统具有足够的稳定裕度。根据自动控制原理，对系统参数进行了分析，并完成了参数修正，论文利用Matlab语言和Simulink软件对X轴控制器电流环、速度环、位置环进行建模仿真研究，验证了二维气浮运动平台控制系统是稳定的，且有足够的稳定裕度。建立了实验单元，通过控制器参数整定软件PMAC Tuning PRO2调节PID参数，完成参数优化。实验表明平台控制系统楚稳定的，优化PID参数能使系统更快到达稳定状态。

以PC＋可编程多轴控制器（PMAC）构成骑座式相贯线焊接机器人控制系统的核心，对其控制软件进行了研究。软件由两部分组成，一部分为由Visual Basic.NET开发的上位机软件，主要实现电机状态监测以及实现焊接控制等功能，使用Pcomm32PRO提供的动态链接库与PMAC通信；另一部分为伺服运控控制部分，采用了对相贯线轨迹拟合的插值算法，并通过MATLAB分析得出其合理有效性，符合焊接工艺的要求。