针对小块体物料的短距离精密输送问题,提出超声振动输送新方法,设计制作了基于弯曲行波的环形压电输送振子。依据模块化设计思想,将输送装置设计成3个单一输送振子的并列组合,采取多个振子的同步驱动。对所设计振子的模态及同步驱动特性进行了理论分析与实际测试,试验结果验证了超声振动输送装置同步驱动的可行性。

为使坯料平稳、快速地送到辊道上，一般采用垛板台上料。每次上料，垛板台上可同时堆放四块坯料，然后由推钢机逐块推至辊道上，每推完一块坯料垛板台就上升一定高度，以便下一块的推出。上料垛板台的升降，采用比例电液换向阀控制液压同步驱动。

针对双液压马达同步驱动系统建模过程中存在负载变形考虑不足的情况，采用单弹簧、双惯量块代替单惯量模型建立负载动力学模型;与双阀控液压马达模型结合，建立可考虑负载变形的双马达同步驱动系统模型。采用压差均衡控制策略抑制阀控马达参数不一致引起的负载变形，并利用PID控制策略改善系统整体性能。运用数值仿真方法研究压差均衡控制策略对负载变形的抑制效果和PID控制参数对负载变形的影响。研究结果表明压差均衡控制策略对阀控马达主要参数失衡引起的负载变形有明显的补偿效果，但对主要参数小范围失衡情况下系统整体性能的改善效果不明显;PID控制在改善系统整体性能的同时有可能使负载变形加剧。

Mecanum轮作为一种全方位行走轮在多领域广泛应用,针对Mecanum运动系统受限于平整光滑路面,提出一种拓展到类“V”形路面行走的新型变锥角Mecanum轮,该轮每个滚子分别对应安装于阵列球面四杆机构上,其周向阵列球面四杆机构具有公共输入轴,以同步驱动安装于连杆上对应的Mecanum轮滚子,实现滚子轴线偏置角变化,达到Mecanum轮锥角变化,增加Mecanum轮运动系统对“V”形地面行走适应性;通过建立球面四杆机构运动学模型,求解出球面四杆机构的输入输出方程,得到公共轴输入转动角度与滚子偏置角间映射关系;基于包络原理近似求得Meca num轮可控锥角所对应的路面坡度。

在对同步技术及同步误差产生原因分析的基础上,提出了共反馈同步误差模糊校正系统方案,并对模糊控制器进行了设计及修正,着重分析了仿真转台电液位置伺服系统控制策略,最后通过实验来验证所采用的控制策略是提高控制精度及减小同步误差的有效方法。

介绍了一种多油缸同步驱动控制方案该方案主要用于大型模锻液压机活动横梁的平衡控制即在液压机活动横梁四角对称安装四个精密制造的液压缸采用四个拉线位移传感器实时检测液压机活动横梁四角位移利用数字阀控制液压缸输入流量四个液压缸分别对液压机活动横梁四角水平位移进行调节通过控制数字阀缝隙长度来间接控制液压缸的位移和速度实现液压机活动横梁的水平控制.同时利用AMESim软件对该同步控制液压系统进行仿真分析液压缸流量、位移与数字阀缝隙长度之间的变化关系.

随着液压技术在工程领域的广泛应用大型设备由于负载能力的增加采用单液压缸驱动技术不能满足现代化建设的需要本文采用AMESim软件对两种液压同步驱动技术进行了分析得出了两种液压同步驱动技术的不同应用场合。

针对双液压马达同步驱动系统建模过程中存在负载变形考虑不足的情况，采用单弹簧、双惯量块代替单惯量模型建立负载动力学模型；与双阀控液压马达模型结合，建立可考虑负裁变形的双马达同步驱动系统模型。采用压差均衡控制策略抑制阀控马达参数不一致引起的负载变形，并利用PID控制策略改善系统整体性能。运用数值仿真方法研究压差均衡控制策略对负载变形的抑制效果和PID控制参数对负载变形的影响。研究结果表明：压差均衡控制策略对阀控马达主要参数失衡引起的负载变形有明显的补偿效果，但对主要参数小范围失衡情况下系统整体性能的改善效果不明显：PID控制在改善系统整体性能的同时有可能使负载变形加剧。