设计一种高地隙全液压四轮驱动通用作业底盘。通过前期调研数据确立设计初始目标值,对底盘的结构原理、液压系统进行总体设计;结合通过性参数目标值,计算确定行走泵与行走马达型号,完成转向支腿与车架结构设计并进行有限元分析;在该基础上开展底盘通过性能研究,确定轴距与结构参数的关系;最后试制样机并进行通过性试验。试验结果表明：作业底盘在爬坡时液压系统的压力与流量特性曲线均在理论设计范围内。在满载的情况下,通用底盘能通过的最高陡坡为41°,最大台阶高度为490 mm,可实现原位转向,水泥路面行驶速度范围为0-13km/h,水田作业速度范围为0-11km/h。试验结果满足通用作业底盘通过性设计目标要求,具备较好的通过性能,适用于水田和果园不同作用环境。

针对高地隙自走式底盘,提出了基于模糊PID控制的驱动电液防滑方法,即利用模糊控制判断四轮打滑情况,采用PID方法对打滑车轮进行调节。完成了控制器的硬件和软件设计,构建了电液防滑控制实验台,并验证了控制器的精度,为完善整套系统开发奠定了基础。