针对市场上灵巧手结构复杂、体积大等弊端,设计了具有欠驱动的三指智能灵巧手,实现一个电动机控制2个关节运动。可分别控制3根手指,能够适应异形物体抓取,机械自锁的结构可提高抓取可靠性。灵巧手内部集成多种传感器,可测量指尖力矩和关节运行角度,通过软件算法实现掉落感知、防脱落、防碰撞和人机协作等功能。在硬件方面设计了驱控一体板卡,大大缩小了灵巧手体积。经过两代样机研制,验证了智能三指灵巧手功能的可靠性。

顶管止退装置是顶管法隧道掘进施工、拼装管节时,防止顶管机和已经拼装的管节在开挖面土压力的作用下向掘进反方向移动的结构。研究设计出一种自锁式液压千斤顶止退装置,能够在保证顶管施工管节有效止退的前提下,调节止退推力可达到与开挖面土压力平衡,并且具有机械式自锁功能。其结构简单、稳定性高,可保证在液压系统失效时实现机械结构止退,并且利用该止退装置也可实现顶管短距离微顶进。该止退装置主要适用于深埋、大顶管隧道工程中,也可扩展应用于其他轨道交通暗挖工程中。

启动夹紧机构是机械加工中的重要组成部分,并且相比较于其他的夹紧机构,其具有较大的优势。在一些工件加工中,对于刚性相对较差的,必须对其夹紧,只有在加工过程中保证压紧力适中,才能够顺利推进加工任务,但是如何掌握压紧力是加工过程中的难题。无论加工中对工件的夹紧压力过大或者过小,即对工件夹得过松或者过紧,都会导致工件无法达到设计的精度要求,有时甚至会浪费工件。所以采用气动夹紧装置进行夹紧。文章主要针对当前气动夹紧中机械自锁技术的应用进行了分析,以此满足在工件夹紧加工过程中,有关加工稳定性的要求。

超越离合器在液压绞车中的应用,使得液压绞车具有了机械自锁的功能,液压绞车起升时无需打开制动器,制动器的使用频率下降一半,避免了起升载荷时产生的高压进入制动缸,提高了液压绞车的可靠性和工作寿命,对起升动作的微动性得到了很好的改善。

煤矿井下设备操作室空间小,极易出现井下工人携带的矿灯电缆或自救器触碰液压操作手柄,无意识操作设备,导致人员受到挤压等伤害,针对这类安全隐患,文中提出了增加机械结构或增加液压元件,使之变为液压安全型操作系统。根据不同工况的需求,详细介绍了其实现方法、应用范围、操作方式等,通过增加这一系统达到解决问题的目的,并在实际应用中得到验证。

介绍了核电站中两种常用装卸料机抓具的机构。首先对两种装卸料机整体性能做了比较,然后分别从机构设计、安全自锁设计、加工工艺等方面分析各自特点,为装卸料机抓具设计提供优化方案。在抓具优化设计时，应充分考虑连杆过长引起的强度问题。为了达到多个抓爪动作_致性，应充分考虑相关加工、安装工艺问题。在机械自锁方面，应充分考虑自锁实现的可靠性。