将Hart直线机构和剪叉机构相结合,提出一种仅含转动副的直线可展单元,并设计得到一种精确直线可展机构。根据机构结构学分析理论,阐述可展机构的模块化组成原理,将机构的组成分解为底部模块、中部模块和顶部模块,3种模块均由直线可展单元构成;对单个直线可展单元进行运动学建模,结合机构的模块化组成原理,推导得到任意模块间的运动学递推关系,求解得到多层模块条件下机构的整体运动学模型,运用Lagrange方程构建机构的整体动力学模型;以3层可展机构为例,对其进行动力学数值计算和虚拟仿真,验证所建运动学和动力学模型的正确性和有效性。通过给定末端执行器的输出运动规律,求解得到机构所需的驱动力矩,结果表明：末端执行器为正弦加速度曲线时,机构在整个工作周期内无冲击,运动稳定性好。

为研究助力下肢外骨骼双膝蹲-起立过程中各关节的驱动力矩,将助力下肢外骨骼视为三自由度的刚性结构系统,建立动力学模型。以达朗贝尔定理推导出双膝蹲-起立过程动力学表达式。为实现助力下肢外骨骼与人体高度偕行,对人体双膝蹲-起立运动过程进行实验分析,以MATLAB为平台分别对负重40kg和无负重下肢外骨骼各关节驱动力矩进行数值计算。根据分析结果得,膝关节在负重40kg时驱动力矩最大,峰值为209.20Nm,平均为75.85Nm;髋、踝关节驱动力矩相对较小,工作能耗低,在无负重状态下仍需9.87Nm和38.80Nm的驱动力矩,能量损失较多;踝关节为保持稳定性导致有较大波动。

采用分类分析法和理论力学分析法,对大型平头塔机回转失控故障进行了系统的分析,详述了引起塔机回转失控故障的各种可能原因,并为塔机设计、制造和使用者提供了避免失控发生、保证塔机安全的应对策略。

为提高平面连杆机构动力学分析的效率及可靠性,提出了基于广义速度的向量键合图法。通过机构运动分析,建立机构速度向量、容性场速度向量、惯性场速度向量、阻性场速度向量及源场速度向量与机构广义速度向量的关系矩阵。在此基础上,建立了基于广义速度的平面连杆机构向量键合图模型。应用相应的算法,实现了平面六连杆压力机机构动力学自动建模、计算及分析,揭示了脉冲载荷对机构驱动力矩的影响,验证了所述方法的有效性及可靠性。

焊轨基地是国内铁路首次开展100m定尺短钢轨焊接成500m长钢轨的建设项目,针对辊道输送线的使用技术要求,文中主要介绍沈阳南焊轨基地辊道输送线的结构布局、辊距、辊道速度、驱动力矩等辊道参数的设计计算分析。

建立了电动缸的力学模型,分析了电动缸自身转动惯量如何影响电机所需要的驱动力矩,对电动缸的设计选型具有一定的指导意义。

由于平衡式两排轴向柱塞泵斜盘具有多个斜面而变量困难,比较适合被用于定量供液的液压传动系统中,成为制约平衡式两排轴向柱塞泵拓宽应用的一个关键因素。通过分析轴向柱塞泵各种变量方式的优缺点,指出对平衡式两排轴向柱塞泵而言,改变斜盘与配流盘间的相位角实现变量可行性较高。以旋转配流盘为例,建立了平衡式两排轴向柱塞泵变量机构的驱动力矩方程,并研究了其对泵流量脉动的影响,结果表明：斜盘双侧受脉动压力,旋转时驱动力矩小;随着斜盘与配流盘相位角的增大,其流量脉动增大,但由于平衡式两排轴向柱塞泵内外瞬态流量的叠加,可使该缺陷得到一定程度的弥补。