拖拉机田间作业时,不同田地的地头环境存在差异,为了提高无人驾驶拖拉机在不同田地的适应能力,解决无人驾驶拖拉机在有限的转弯空间内,以尽量少的前进后退次数完成符合作业幅宽要求的掉头问题。以后轮驱动前轮导向的拖拉机为研究对象,依据阿克曼转角几何原理,通过对拖拉机车身几何关系的分析建立运动方程。考虑转弯空间限制和作业幅宽要求,以前进、后退交替次数和作业幅宽误差为评判基准,基于Matlab编写了包括搜寻和寻优的转弯路径算法。可以规划出拖拉机地头转弯路径,作业幅宽误差可以保证在合理范围内,结果表明建立的运动方程和算法可行。

针对当前方法对体能运动训练器进行振动抑制时,存在振动位移大、频率高和控制效果差的问题,提出了体能运动训练器振动抑制的多目标优化控制方法。在环境干扰力和控制力作用下,通过拉格朗日方程,构建体能运动训练器的运动方程,分析训练器的运动状态,并建立直流电动机模型。结合体能运动训练器的运动方程和直流电机模型,利用支配关系,定义多目标问题最优解,构建体能运动训练器振动抑制多目标优化控制模型,采用POS算法对优化控制模型进行求解,实现体能运动训练器的振动抑制。实验结果表明,所提方法的体能运动训练器控制效果较好,能够有效减小振动位移,降低振动频率。

针对上肢主动康复训练中的运动意图识别条件复杂、肢体康复自由度受限等问题,开展基于Kinect的上肢主动康复训练运动意图识别技术研究。经过采用微软体感设备Kinect,获取人体上肢运动信号。建立人体上肢简化模型,模拟计算和预测上肢关节角度变换规律,设计并完成康复训练动作试验。采用卡尔曼滤波结合运动方程,进行数据分析。利用MATLAB得到上肢主动康复训练运动过程的数学模型。数据证明由Kinect获取的人机交互信息,可以实时有效的预测人体上肢运动意图,具有可行性。该技术可以快速有针对性地制定运动康复训练方案,也可为机电系统辅助的神经功能康复技术和神经科学研究提供资源。

主动控制是一项积极主动的智能化措施，是根据外界激励和结构响应预估所需的控制力，从而输入能量驱使作动器施加控制力或调节控制器性能参数，达到减震效果。主要论述主动控制的构成与分类、运动方程与状态方程、常用的控制算法以及主动控制在工程中的应用，并阐述主动控制的发展概况和发展趋势。

在讨论梁纯弯曲微幅振动时 ,考虑在材料力学的讨论中梁的挠度微分方程忽略项后,线性问题变为非线性问题.利用非线性理论对该非线性问题进行了讨论,得到了周期解稳定和不稳定区域的分界线方程和频率响应方程,得到忽略挠度几何非线性因素的条件.

以ZF公司9HP九速自动变速器(9AT)为研究对象,该自动变速器行星齿轮传动机构由4个简单行星排和6个换挡元件组成。分析了9挡自动变速器的各挡动力传递路线,建立了各行星排的运动规律方程式。利用执行元件的动作顺序建立起约束条件,通过联立运动规律方程组,求解出各挡传动比公式。通过分配的传动比计算验证了传动比公式的正确性。

现代矿山机器人广泛应用空间3R机构。通过列出空间3R机构各位置轴的运动方程并求出逆解,用解析法求得3R空间机构末端位置轴的速度和油缸流量,为矿山机器人的动力设计和结构设计打下理论基础。

介绍A4V轴向柱塞泵的结构原理，推导了柱塞沿平面与圆锥面的交线即空间椭圆曲线的运动方程和位移方程，给出了速度、几何排量和瞬间流量公式，并与常见斜盘式轴向柱塞泵作了比较，以供研究参考。

介绍A4V轴向柱塞泵的结构原理,推导出该泵柱塞沿空间椭圆曲线的运动方程和位移方程,给出了速度、几何排量和瞬间流量公式,通过计算机数字仿真,初步研究了该泵的流量特性.

某风洞尾撑机构通过迎角机构、前侧滑机构、后侧滑机构和Y向补偿机构的协调运动,实现模型迎角和侧滑角的连续调节和精确定位,是一个复杂的机电液系统。针对尾撑机构运动关系复杂、多液压轴精确联动的控制特点,通过运动学分析建立了机构的运动方程,为尾撑机构的精确控制提供依据;通过阀控缸伺服系统静态特性分析得到了阀控缸系统压力和流量的精确计算公式,为液压系统设计和元器件选型提供了依据;通过对某风洞尾撑机构进行计算分析,得到了尾撑机构不同运动情况下的液压缸速度曲线和阀控缸系统压力流量曲线,更加直观地表明了尾撑机构运动过程中各机构的协调运动关系和压力流量的变化趋势。