针对多自由度机械臂控制系统存在的高度非线性、强时变性、强耦合性等问题,提出了一种基于模糊自整定的鲁棒PD控制策略,引入模糊控制器替代传统PD控制的参数整定过程,实现PD参数的在线自调整功能,并设计鲁棒自适应补偿器,将鲁棒算法和自适应算法相结合以补偿系统的不确定性。引入Lyapunov函数验证了控制系统的稳定性,并通过Matlab环境下的Simulink仿真研究,验证了此控制策略的轨迹跟踪误差收敛速度较快,提高了系统的鲁棒性和学习能力,具备应用在复杂的机械臂控制系统的可行性。

液压马达驱动机床主轴系统具有参数时变和高度非线性,传统PID控制器控制精度不高。针对液压马达驱动机床主轴系统速度控制问题,采用模糊自整定PID控制器实现液压马达驱动机床主轴系统的有效控制,并对控制效果进行仿真验证。构造了液压马达驱动机床主轴系统模型简图,建立了液压马达驱动机床主轴系统数学模型。对传统PID控制器参数,用模糊控制器进行实时整定,开发了模糊自整定PID控制器。最后,采用MATLAB对液压马达驱动机床主轴系统进行仿真。同时,与传统PID控制器的计算结果进行对比和分析。仿真结果显示:采用模糊自整定PID控制器的液压马达驱动机床主轴转速超调量小,具有更快的响应时间,跟踪精度高,同时系统能耗减少20%左右;即使受到较大随机干扰,模糊自整定PID控制器也能快速消除干扰,使机床主轴转速处于受控状态。采用模糊自整定PID控...

针对透明纸快换系统气动机械手存在的控制精度不高和稳定性差的问题,设计一种模糊自整定PID控制器。建立考虑电-气比例换向阀动态的气动机械手控制数学模型,针对该机械手的工作特点设计一种无速度冲击的给定运动轨迹,在此基础上设计一种模糊自整定PID控制器。通过仿真研究验证所设计的控制器的有效性。

设计了一种基于压电陶瓷驱动的整体式柔顺精密定位平台．建立了柔性铰链的刚度矩阵，给出了平台的理论分析模型；利用模糊自整定PID控制算法对压电陶瓷驱动器进行了闭环控制，提高了驱动器的输出位移精度；提出了一种实验修正方法，提高了平台的定位精度．实验结果表明，平台具有亚微米级的定位精度以及良好的动态特性．

为解决工程中大型结构物的同步升降所需顶升点数较多,通信系统状态不稳定和控制系统复杂等问题,设计了一种基于PROFIBUS的PLC分布式液压同步控制系统。该同步控制系统采用PROFIBUS-DP通信方式,建立了通信稳定可靠的分布式系统;并通过模糊自整定P闭环控制和前馈开环控制的综合方法,实现了在"同等方式"下的位移同步。实验结果表明整个控制系统可扩展性较好,通信状态稳定且可诊断,同步精度在±0.3 mm以内,能够满足工程的实际需求。

为提高液压马达驱动工作轴速度控制的有效性,提出一种用于液压马达驱动工作轴速度控制的模糊自整定方法。在分析液压马达驱动工作轴速度控制系统结构的基础上,对速度控制进行数学建模。利用工作轴的转角,建立工作轴的力矩方程;通过滑轮不同侧的皮带拉力,求取液压马达转子的力矩方程;采用马达转子的位移,计算流经液压马达的流量,进而得出速度控制系统的状态方程。以神经网络为基础,将系统的速度误差及误差的变化率作为神经网络的输入信号,设计神经网络隶属函数层模糊规则,求取隶属函数层节点的输出信号,进而实现对液压马达驱动工作轴速度的模糊自整定控制。利用所提方法和PID方法对目标速度进行追踪测试。结果表明:所提方法比PID方法的追踪准确度高9.12%,验证所提方法对液压马达驱动工作轴的速度控制的有效性。

针对车辆液压自发电系统中存在的参数时变性、死区非线性等问题，提出利用模糊自整定PID控制器对整个系统控制。通过对HD参数在线自调整，改善系统的动态性能。利用MATLAB对系统进行建模与仿真，仿真结果表明：模糊自整定PID控制器能够明显改善由于负载扰动带来的稳态误差，改善被控过程的稳态和动态性能，提高系统控制精度和抗干扰能力，使整个系统具有较强的鲁棒性。