对电液摆动位置系统考虑了摩擦力矩干扰，并且模型算法采用基于bristle模型的动态摩擦力模型，线性参数与非线性参数同时在线估计。基于Lyapunov函数设计了鲁棒自适应控制器，和传统的控制性能相比，该系统具有跟踪性好，低速性能优等特点。

针对电液伺服系统中的模型不确定性和状态约束问题设计了一种模型参考鲁棒自适应控制(MRRAC)方法。将电液伺服系统的近似模型作为模型预测控制(MPC)的设计对象在设计过程中考虑状态约束并生成受约束的状态期望作为后续伺服控制方法的参考指令。为了克服液压系统中的模型不确定性基于反步法设计了鲁棒自适应控制器(RAC)实现了兼顾模型不确定性和状态约束的伺服控制。基于Lyapunov稳定性理论证明了所设计控制策略的闭环渐近稳定性且系统所有信号均有界。仿真结果表明控制器对于系统模型不确定性具有较强的鲁棒性且可实现对指定状态的有效约束充分验证了该控制策略的有效性。

针对液压关节机器人存在参数不确定性及外界干扰的特点。通过构造一合适的储能函数，设计了一种鲁棒自适应跟踪控制器作为内环控制器，利用所选的评价函数，将外界干扰有效的抑制在希望的给定指标下，并且对参数变化具有完全的自适应性，实现了系统的渐近跟踪。为了抑制机器人装配和磨损引起的几何参数变化，设计了基于参数辨识的自适应补偿控制器作为外环保证机器人位置控制的精度。实验和仿真都表明双环自适应控制的有效性。