针对当前机器人开展清洁工作时只考虑方向信息而未考虑异常情况,导致位姿末端跟踪结果不精准的问题,研究基于自控测距的液压启闭机油缸清洁机器人位姿跟踪技术。充分考虑到清洁机器人清洁过程中位姿不断变化,使用激光跟踪仪进行跟踪布局。提取机器人动态特征,计算俯仰轴姿态角、机器人前进位移,以此为依据构建清洁机器人位姿跟踪数学模型。使用自控测距法进行位姿跟踪,解决无相应幅值标志物条件下的非系统误差问题。通过对机器人各个角度的补偿,实现了机器人末端位姿误差的最小化。由仿真结果可知:该方法运动轨迹与实际轨迹基本一致,所跟踪的末端位姿坐标与实际坐标位姿一致。

该文以电液伺服系统的常用执行机构阀控对称缸为研究对象，通过试验实际测得摩擦力数据，并设计了摩擦力在线观测器，基于结构不变性原理提出系统摩擦力的动态补偿方法，进行了控制策略的研究，通过试验验证了摩擦力补偿策略的有效性。

采用BP神经网络处理多光谱测温数据，利用MATLAB神经网络工具箱进行计算机仿真试验，并分析了随机噪声对测量结果的影响。实验结果表明，该方法可以取消大多数工程材料发射率与波长之间的假设模型，克服最小二乘法解决上述问题的局限，是一种获得目标真温及光谱发射率行之有效的方法。

制冷站是能耗大户，如何将经营决策，管理，计划，调芳，过程优化，故障诊断，现场控制等信息统一进行优化处理以指导生产是节能的关键，文章以某卷烟厂冷站CIMS系统节能改造为背景，对基于现场总线技术的冷战CIMS系统设计与集成有关的关键技术作了讨论。

详细地介绍了设计的一种新型铊玻璃自聚焦内窥镜的结构和重要特性参数，并利用此系统对 目标物进行了观察，得到了很满意的效果。而且实际造价也比较低。

针对现有逆流控制矢量喷管结构,在喷管外套管尾部上侧沿切线方向,上壁面延伸1/3外套管的长度。通过降低延伸壁面与主流之间区域的压力,使主流在延伸壁面下方继续偏转,从而提高推力矢量角。相同设计工况下对原型喷管与单侧延伸壁面型喷管进行数值模拟,得到喷管内流场的压力系数和马赫数分布情况等。结果表明,增加的延伸壁面会影响推力矢量角,推力矢量角会随着抽吸压差的增大而变大,在抽吸压差为2.5 MPa时最大提高至3.09°。

以电液伺服系统的常用执行机构——阀控非对称缸为研究对象,通过试验测得摩擦力数据,设计摩擦力在线观测器,基于结构不变性原理提出系统摩擦力的动态补偿方法,进行控制策略的研究。试验结果表明与PID控制相比,采用摩擦力补偿策略提高了液压缸位置控制。

本文设计了一个液压力跟随系统，该系统是研究冻土力学行为的实验平台，它在不同温度下给冻土试件施加幅值和频率可调的正弦力或方波力，来测试冻土试件的力学特性。本文构建了该系统的数学模型，分析了结构柔度对力跟随精度的影响，进行了控制策略的研究，试验结果证明该方案达到了完美的力跟随效果。

本文对接触网滑轮组传动效率试验进行了研究。在原有PLS-40型接触网零部件疲劳试验机的基础上设计了一套位置加载系统。用采测试滑轮组在不同传动比下的传动效率。通过服务器／客户端的结构实现了传动效率的实时联机传送，由客户端对数据进行处理、储存以及打印报表。

以数字式自适应动态电液疲劳试验机为研究对象，介绍了系统的概况。在工况的基础上，建立了阀控非对称液压缸位置控制系统和力控系统的数学模型。研究了数字控制过程中位置控制与力控制相互切换的关键技术，实现了二者之间的无冲击切换。