针对解算动力学方程时存在的约束违约问题,给出了一种将投影法与Udwadia-Kalaba方程相结合的方法。该方法将系统零阶、1阶广义变量的数值解向由约束方程定义的约束流形投影,进而获得数值解的偏移量,再将其转化为系统的约束力,并将其融入Udwadia-Kalaba方程,以达到抑制约束违约的目的。与仅考虑1阶约束方程的改进Udwadia-Kalaba方程相比,基于运动受限的工业机械臂的动力学模型仿真结果表明,该修正方法能有效提高系统广义变量及零阶、1阶约束误差的计算精度。

针对太空环境,提出一种带有移动副的8自由度机械臂,可完成太空环境中的设备维修、物品抓取等工作。通过标准D-H参数法,推导了8自由度机械臂的位姿变换矩阵和正运动学方程;利用MatlabRobotics工具箱,建立机械臂的仿真模型,将仿真模型与机械臂运动学方程进行对比验证;采用蒙特卡罗法对机械臂工作空间进行求解,绘制了机械臂末端执行器的工作空间点云图;通过Matlab对机械臂进行轨迹规划仿真研究,绘制运动过程中各关节的位移、速度、加速度变化曲线,验证了机械臂结构设计的合理性,为后续的研究工作提供参考依据。

通过一系列试验,得到在同一混凝土配合比下,掺入不同粒径、不同比例的稻草纤维粉末后混凝土拌合物的物理性能、抗压强度、抗折强度的变化规律。研究表明,在保证混凝土和易性前提下,随着稻草纤维粉末掺量的增加,所需水量增加,初、终凝时间延长,稻草纤维粉末混凝土空心砌块抗压、抗折强度降低,但在一定的掺量范围内仍能达到较高强度。

为了加强高速度电气化铁路机车的安全性，使用TI公司TMS320F2812芯片设计多通道数据采集传输系统，该系统利用加速度传感器采集列车行进中踏面与轨道产生的振动信号，并利用芯片内的串行通信接口与PC机实现通信，完成振动信号的采集传输，采用小波分析处理信号，由于小波分析的多分辨率特性，对非平稳信号的处理比傅里叶变换更有优势。此外，还利用数据的统计特性确定了判断车轮踏面擦伤点的闽值，经过实践验证表明，该系统可以准确检测出踏面有擦伤的车轮。

随着我国城市化建设的快速发展,钢结构越来越多地应用于场馆类项目,空间网架结构有很多种施工方法,在进行施工方案的选择时,要同时考虑施工难易程度,工期及成本等多方面问题,同时施工过程的安全性是实际工程施工中更需要重视的问题,所以针对多层网架施工方法、安装方案的选择是否合理,对网架结构的施工非常重要。以某大型体育馆项目为例,对多层网架结构采用液压整体提升和搭设满堂支撑架进行高空拼装的安装技术进行详细介绍,为类似情况的钢网架安装提供参考和指导。

该文主要针对特种泵生产过程中机加的装夹找正、加工方法,加工顺序,以及装配、试验过程中的一些常见技术问题进行分析、探讨和总结。

该文主要介绍了一种高速高压离心泵的设计要点,新型技术及创新点的应用。

介绍了煤气鼓风机液控系统原理及组成,并对调速液控系统常见故障与处理方法进行了分析总结.