针对武装直升机整流罩的铆钉装配过程中存在的装配难度高和铆钉数量(基数)多等问题,提出一种基于双工业机器人协同装配的策略。该策略采用基于C#.NET桌面程序的上位机为核心、PLC和工业机器人协同控制的控制系统。通过对铆钉装配工艺的研究,提出了铆钉装配策略,基于工业机器人运动学模型,设计了铆钉装配路径。基于Robotstudio搭建铆钉穿插工序仿真模型,对铆钉装配轨迹进行仿真,搭建铆钉装配实验平台,对铆钉装配仿真的装配轨迹进行实验对比验证。

为了实现人体前庭功能康复运动,设计了前庭康复并联机器人;对工作结构空间进行统计,求出其逆解方程,再分析影响工作空间的各种因素,并利用Adams软件进行模拟分析,使得机器人能够满足所需要求。

针对铜板垛捆扎钢带去除过程中的效率低、劳动强度大的现状,分析铜板垛捆扎带去除的工艺流程,进行捆扎带去除机构设计。利用SolidWorks软件建立捆扎带剪切部件的三维模型,根据剪切工作空间和剪切倾角初定剪切机构尺寸,利用机构作图法展示剪切机构的结构和运动情况,结合ANSYS软件进行仿真分析,以最优传力性能为目标,确定连杆最优尺寸。对工程实际具有一定的指导意义,为铜板垛的捆扎钢带去除提供一种新思路。

针对二维直线运动平台末端出现偏摆误差、降低平台直线运动精度的现象,研制了一种新型的基于偏摆误差实时补偿的高速精密定位平台.基于电容式微位移传感检测技术,建立了新型精密定位平台的偏摆误差检测模型.采用赫兹接触理论,建立了滚珠导轨副的刚度模型,进而建立了基于滚珠丝杠驱动、直线滚珠导轨副支撑的宏动工作台的偏摆振动模型.实验结果验证了宏动工作台偏摆振动模型的有效性;采用微动工作台进行宏动工作台直线运动偏摆误差的实时补偿,新型精密定位平台的性能得到较大改善.

本文通过对液压与气压传动课程的特点与存在的问题的分析,阐述了案例教学方法在本门课程中的应用的必要性,探讨了案例式教学方法在液压与气压传动课程中的实施过程与方法。

该文阐述了工程实例在液压与气压传动课程中的作用及特点,结合具体的液压与气动系统的工程实例,对实例的选择优化及组织实施过程进行了研究。