提出了一种无传感器零力控制算法,来实现机器人的牵引示教功能。首先,根据机器人的结构特点建立机器人动力学模型;其次,将采集的混杂有高频噪声的驱动器数据进行滤波得到了可供辨识使用的有效信息数据;再次,结合摩擦力数据分布不规律的特性,采用切比雪夫拟合法对摩擦力模型进行辨识,模拟牵引到停止过程中完整的加减速过程中的摩擦力补偿变化,并分析了其相对于传统的最小二乘法的优势;最后,通过拟合实验证明本算法的准确性,验证机器人本体在工程上的有效性,并根据操作的实际情况分析了拟合次数对于摩擦模型准确度的影响。

钛合金叶片加工过程中极易发生弹性变形。针对钛合金叶片铣削变形,在考虑变形量和铣削力相互影响的情况下,首先进行了迭代循环分析,并建立迭代循环模型,接着通过有限元分析的方法,获得了钛合金叶片铣削加工的变形规律,即每个铣削位置的具体变形量。研究结果表明考虑迭代循环后,最终实际切削深度与名义切削深度有差别,并且导致实际变形量与初始变形量在每个铣削位置均存在差异,尤其在变形量最大处,迭代后变形量相对于初始减少了59μm。

文章介绍了一种基于C8051F040单片机的的水温遥控遥测系统的设计。设计采用C8051F040单片机为控制内核,TCA785移相触发调压方式控制加热元件,上位PC机通过无线收发装置实现对水温、液位的遥感遥测。

设计一种在地震发生时实现安全的生存空间、等待救援的折叠式避震床,就其设计原理及设计过程中需注意的问题进行了阐述,并探讨了其创新特色和预期应用前景。

力矩器工作气隙磁性能是石英挠性加速度计磁路设计的关键。利用有限元分析软件ANSYS,对采用稀土永磁材料的力矩器磁路磁通分布进行了仿真分析,并在此基础上进行了磁路结构的优化设计,提出了一种锥形磁钢结构。有限元分析结果表明,锥形磁钢的磁路结构使工作气隙磁场更均匀,可提高加速度计的线性度。

为了提高数字式倾斜仪在全温度范围内的测量精度，根据倾斜仪中倾角敏感器件输出的温度特性提出了有效的零位温度曲线补偿算法和标度因数温度系数曲线补偿算法。试验结果表明，该算法能有效地改善零位和标度因数的温度特性，倾斜仪在全温度范围内测量精度可达到0．03°，并对数字式倾斜仪的检测原理和硬件实现作了详细阐述。

文章论述了在《液压与气压传动》课程项目化教学中,理论与实践相互穿插的教学思路,并提出具体实施方案。从教学内容、形式和地点上进行全面改革,使学生的理论学习与实践更加紧密结合,提高学生的动手能力、综合运用能力和解决问题的能力。

近年来单片机系统在工业测控领域的应用越来越广泛,而对于环境恶劣的工业现场,这种新型的微控制器的可靠性,安全性就成为了一个大的问题.在实验室运行正常的程序到了工业现场却不能运行,或者出现运行不稳定经常死机等.在这里我们主要讨论一下如何通过软件技术来增强系统的稳定运行.