给出了系统完整的机电耦合动力学模型。利用拉格朗日方程建立了系统的力学模型，考虑了平台各个电磁力之间的耦合以及传感器组的几何中心与平台质心不重合带来的耦合效应；基于PID控制理论建立了平台控制系统的微分方程，分析了传感器与控制磁极非共点安装产生的耦合影响。最后，基于系统的机电耦合动力学模型，进行了平台运动稳定性分析，得到了平台实现稳定悬浮时控制参数的选择范围，垂直方向：0．3〈Kp〈141．5，0〈Kd〈0．052，水平方向：0．3〈Kp〈77．4，0．001〈Kd〈0．038。实验结果表明，控制参数选择范围准确，稳定悬浮时平台具有良好的动、静态性能。

高频响插装阀在系统频响要求较高的大流量调速系统中应用比较广泛,通过分析二位三通高频响插装阀的工作原理,利用功率键合图建立二位三通插装阀的非线性动态模型,模型输出与实验数据的比较表明,该模型较好地反映了二位三通插装阀的动态特性。

岩心取样钻机在钻进过程中所遇地层不同时,需要输出不同的动力头转速,且转速在地层未发生变化时保持恒定,不受负载变化的影响。针对这一需求,文中提出了使用负载敏感泵与LUDV多路阀组合控制的动力头回转回路,利用AMESIM建立回路物理模型。仿真结果表明LUDV回路中保持阀口开度一定时,动力头转速不受负载变化的影响,通过控制不同的开度即可达到需要的转速。同时,可使用PID控制精确达到所需转速且响应速度快,稳态误差小,速度曲线跟踪效果良好。

提出一种基于激光扫描测量臂测量系统的6轴工业机器人运动学标定方法。分析了机器人本身的运动偏差和综合考虑测量系统构造的机器人坐标系与真实基座标系之间的不重合问题;建立机器人末端位置与各连杆参数相关的绝对定位误差方程,基于该误差方程,利用便携式激光扫描测量臂测量系统对不同空间位置姿态下机器人的法兰中心点进行测量,并用最小二乘法对误差方程进行解算,利用计算出的参数误差修正机器人模型中的各名义参数值,可以提高机器人运动的准确度。将该方法应用在Staubli TX90工业机器人上,实验结果表明,机器人的绝对定位精度由标定前的均值/标准差0. 742 5 mm/0. 191 0 mm减少到标定后的0. 242 8 mm/0. 098 1 mm,提高了近50%,表明该标定方法的有效性和准确性。

长螺旋钻机动力头系统双电机输出力矩不平衡易导致三环减速器损坏,为了改善动力头系统双电机输出力矩不均衡问题,提出一种基于转矩平衡的交叉耦合控制策略。在该控制策略中运用无速度传感器矢量控制技术,通过在双电机间引入抗饱和型转矩偏差调节器,实现双电机间信号反馈,以达到双电机输出转矩动态均衡的目的。对该控制方法进行了仿真分析和实验验证,仿真实验表明,该控制策略能够实现双电机输出转矩的动态均衡。

高频响插装阀在系统频响要求较高的大流量调速系统中应用比较广泛，通过分析二位三通高频响插装阀的工作原理，利用功率键合图建立二位三通插装阀的非线性动态模型，模型输出与实验数据的比较表明，该模型较好地反映了二位三通插装阀的动态特性。

插装式比例节流阀在高速大流量时表现出强非线性，在高速、高精度电液伺服系统设计中，其模型不能简单地视为线性系统。分析插装式比例节流阀的工作机理，建立了插装式比例节流阀简单、实用的非线性数学模型。模型计算值与实验数据的比较表明，该模型能较准确地描述阀的动／静态特性。