为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置误差模型时利用相关系数和复共线性分析去除模型的冗余参数。用MIEKF算法辨识模型的几何参数误差。通过实验对比验证,机器人经补偿后的绝对定位精度提高了88.07%。

通过正交试验研究了水灰比、HTFC掺合料、减水剂、发泡剂对泡沫混凝土性能的影响,改进了用于输送、生产和浇筑的施工设备。结果表明,各因素对泡沫混凝土流动度的影响顺序大小为:发泡剂掺量>水灰比>减水剂掺量>HTFC掺合料掺量。满足实际施工要求的自流平泡沫混凝土的配合比为:水灰比0.5~0.6、HTFC掺合料掺量35%~40%、减水剂掺量1.00%、发泡剂掺量3.0%~3.5%。

引入多种嵌入式系统的系统测试方法;根据ISO9000国际质量标准,提出一种切实可行的可靠性评估方案,并将它们应用于嵌入式产品测试中,测试效果良好.最后,通过两个测试实例说明嵌入式系统的系统测试过程和分析.

介绍了在以柴（汽）油机为动力的拖动设备上使用“监测发动机运行状态动力计时仪表”的工作原理，基本结构和电路图。

针对矿井提升机在大深度、重载作业过程中,由于制动能力不足经常打滑或产生较大的冲击振动,造成设备损坏的问题,提出一种新型制动液压控制系统。该制动系统可以检测提升机的运行速度,实现液压系统的等比例调节和控制,保证提升机在各种工况下的制动需求。通过实际性能测试表明,优化后的制动液压系统可以有效提高提升机的制动性能,使其变得更加稳定,具有很好的应用价值。

详细介绍了三相交流晶闸管智能模块ITPM（Intelligent Thyristor Power Module）的基本性能特点，叙述了MJYS-QKJL-150型模块在高功率雷达发射机高压电源中的应用情况，简要阐述了高压电源的设计方法和速调管的负载特性，给出了ITPM对高压电源的调整结果，最后展望了广阔的应用前景。

文章建立了过滤后液压油液的污染度G与所定义的过滤器极限过滤粒度a和粒度敏感系数b等两项过滤器性能参数、滤前油液中固体污染物颗粒数和粒度概率分布密度间的数学关系式。算例和分析表明(1)减少a和增大b将有利于降低G;(2)较大的污染物粒度对数正态分布参数μ将产生较高的G;(3)污染物粒度对数正态分布参数σ对G影响的变化趋势随着分布参数μ的增大可能会出现G随σ的增大而增大、G先随σ的增大而增大,而后又随σ的增大而减小及G随σ的增大而减小等3种情况。

P51XA是一种与MCS-51兼容的16位单片机,运行速度快,存储器空间大,支持实时多任务操作系统.可以应用在一些复杂的嵌入式系统里,为广大熟悉MCS-51单片机的工程技术人员提供了一种向16位MCU的平滑、快速的过渡.文中介绍P51XA与点阵液晶显示器MGLS240128T接口的软、硬件实现,给出了相应的硬件电路和驱动程序.

在手眼标定过程中,获取的机械臂和标定板图像数据对手眼标定的结果影响非常大。若获取的数据不理想,标定结果可能存在较大的误差。针对在线手眼标定过程中,需要自动控制机械臂采集有效图像的问题,提出了一种基于分块图像直方图的标定板方位分析方法。采用该方法对图像进行分块处理,为获得图像方位信息提供依据;提取分块图像的直方图,并根据二级高斯拟合方法得到峰值、峰值位置以及半宽信息;通过对比阈值与峰值位置并求解峰面积,得到标定板的方位信息,为机械臂下一步的运动提供指导。实验结果表明:采用该方法可以准确判断标定板的方位,提高标定板图像采集的效率和准确度。

为解决制造型企业生产设备数据采集、可视化、远程监控及管理等问题,设计基于B/S架构的生产企业小型制造单元的远程可视化系统。通过对企业生产过程中数据采集及远程可视化问题进行深层次的分析,设计远程可视化监控系统的通信总体技术框架。利用OPC、SQL技术,实现基于B/S架构的小型制造单元远程可视化系统。系统由设备状态、仓储管理、运行监控等功能模块组成,通过图表直观地反映制造单元的设备、仓储、生产情况,通过可视化系统提高了企业生