一种任务转化的动态避障算法
传统的避障算法多适用于静态障碍物,且当障碍物位于机械臂末端期望轨迹上时,算法会失效,针对传统算法的不足提出了一种基于任务转化的动态避障算法。该算法通过监测机械臂各杆件与障碍物之间的最小距离变化实现末端期望轨迹跟踪运动和避障运动的任务转化,通过实时监测障碍物的位置变化完成动态避障。最后,通过三自由度平面冗余度机器臂的仿真实验,验证了该算法的有效性。仿真结果表明,该算法能够有效解决当障碍物位于机械臂末端期望轨迹上时存在的冲突问题,且能够完成动态避障。
船用离心风机流动诱发振动噪声数值研究
针对进出口连接有长管道的离心风机系统,其外部辐射噪声主要是内部非定常流动诱发蜗壳振动产生的振动噪声。基于风机振动噪声问题,给出了一种考虑振声耦合作用的流场-结构-声场单向耦合数值计算方法,并通过振动试验验证了此单向耦合数值计算方法的有效性,随后基于声辐射贡献量分析(PACA)方法定量的给出了噪声源位置。研究表明:振动噪声的基频分量占据主导地位,蜗壳表面声压主要由蜗壳表面振动速度或是振动加速度决定。噪声源分析表明,蜗壳侧板出口靠近蜗舌区域、蜗壳前、后板距离蜗舌180°附近区域是蜗壳基频振动噪声辐射的主要振动噪声源。
滤后油液中固体污染物数量的研究
定义了过滤器的极限过滤粒径a和粒径敏感系数b两个特征参数。推导了过滤后油液中粒径在给定区间[x1,x2]的固体污染物数量Nx1x2与过滤器特征参数和固体污染物粒径概率分布之间的关系式。算例表明:(1)存在μc和σp,当污染物粒径均值μ和均方根值σ分别小于μc和σp时,Nx1x2的大小对μ和σ的变化十分敏感,并且当μ和σ分别等于μp(μp〈μc)和σp时,Nx1x2最大;(2)Nx1x2随μ的增加而增加,随σ的增加而减小,并且Nx1x2与a和b分别呈正指数和负指数关系。