综合考虑测厚仪反馈AGC系统轧制时存在厚度反馈时滞以及外干扰,提出将自抗扰控制技术运用于测厚仪反馈型AGC系统,设计一自抗扰控制器用来减弱厚度反馈时滞和外干扰给系统带来的不利影响。仿真结果证明该控制器能有效地抑制干扰、减小时滞对板带出口厚度的影响,其控制性能优于常规的PID控制器,为带钢厚度精度的提高提供了一种新的解决办法。

针对高炉炉衬在生产过程中所起的重要作用,必须加强对炉衬的日常监视,发现问题及时处理,以免造成重大事故.本文重点介绍了几种常用的高炉炉衬的检测方法,包括热电偶法、电阻法、电容法、激光测距法以及多传感器融合检测法等,分析了这几种方法存在的不足之处,并给出了一种准确、可靠的高炉炉衬的检测方法.

为提高液压挖掘机器人工作装置轨迹规划控制精度,减小按照理想模型进行控制的阀控缸系统存在的控制误差,获得更接近实际状况的阀控缸系统控制模型,采用RBF神经网络方法,建立含阀控缸系统待辨识参数及Jacobian信息的线性方程组.以挖掘机斗杆油缸为研究对象,经实验获得油缸进回油压力、斗杆倾角参数,辨识出阀控缸模型中阀的增益系数kq、体积模量Eoil和内泄漏系数Cli.最后通过对阀控缸系统进行力控制实验对比研究,验证了采用辨识参数的系统模型控制精度较好,有很强的鲁棒性.

在考虑轧辊与轧件间的摩擦力、弹性力和轧辊偏心力的基础上,建立了板带轧机自动厚度控制系统(AGC)非线性参激振动模型,用多尺度法求解了振动系统在主参数共振情况下的一阶近似解,给出了振子的频率响应方程,用数值方法研究了定常解的稳定性,并应用最大Lyapunov指数和Poincare映射方法分析了轧辊偏心角频率对AGC系统非线性参激共振的影响。

考虑到液压APC系统存在不确定负载干扰和未建模动态的特点首先建立了液压APC系统的模型将不确定性负载扰动和未建模动态视为一个综合扰动项然后利用扩张状态观测器（ESO）对其进行观测和补偿并基于自抗扰控制技术设计了一个不依赖于对象模型的控制器。仿真结果表明：该控制器不仅有效地抑制了不确定负载扰动对系统的影响同时对受控对象模型参数的变化也具有较强的鲁棒性。

对小松PC02小型液压挖掘机进行机器人化改造。在原液压系统基础上引入电液比例控制技术实现挖掘机行走机构、回转机构及工作装置的自动控制;为实现挖掘机的定点挖掘采用双目CCD视觉传感器采集目标图像提取目标图像特征后控制挖掘机行走机构、工作装置运动轨迹及铲斗姿态。经初步实验、仿真验证方案的可行性为进一步实现挖掘机的自动化、智能化改造奠定了软硬件基础。

考虑到液压自动位置控制（APC）系统存在不确定外部干扰的特点，首先建立了液压APC系统的模型，然后根据对象的输入输出信息，利用扩张状态观测器（ESO）对扰动项进行了观测和补偿，并基于自抗扰控制技术设计了一个不依赖于对象模型的控制器。仿真结果表明：该控制器不仅有效地抑制了不确定外部干扰对系统的影响，同时对受控对象模型参数的变化也具有较强的鲁棒性。