考虑到液压自动位置控制（APC）系统存在不确定外部干扰的特点，首先建立了液压APC系统的模型，然后根据对象的输入输出信息，利用扩张状态观测器（ESO）对扰动项进行了观测和补偿，并基于自抗扰控制技术设计了一个不依赖于对象模型的控制器。仿真结果表明：该控制器不仅有效地抑制了不确定外部干扰对系统的影响，同时对受控对象模型参数的变化也具有较强的鲁棒性。