具有大球面及完整球面工作空间的球面并联机构是大角域工作空间应用领域研究的重要方向之一。针对当前球面并联机构存在工作空间不足的问题,基于双摇杆机构输入与输出差异化的特性,提出了一种新型2自由度全球面解耦并联机构构型思想,设计了一种RR&P5R型2自由度全球面工作空间解耦并联机构;通过运动学分析,建立了该机构的运动学方程,给出了机构的位置、速度和加速度的表达式;以支链最小输入量q2为优化目标,对机构进行了结构尺寸优化;对RR&P5R型和RR&PRR型球面解耦并联机构进行了性能对比。结果表明,RR&P5R型具有更好的工作性能。研究结果将为大角域球面工作空间需求领域提供重要的理论依据。

针对ＬＡＭＯＳＴ光纤定位系统中球焦面上４０００根光纤端部位置需要进行快速、精密定位的特点，根据定位目标多、定位速度快的要求，提出了定位系统总体控制方案、分析４０００个光纤定位单元的扫描控制方法。

介绍了将AMETEK公司的常压型氧表改造为高压型氧表并成功应用的案例,保证了催化剂再生的顺利进行。

主要描述了LAMOST光纤定位子系统的构建.子系统主要包括以下几部分由19个双回转单元组成的焦面执行机构;以MCS-51单片机为核心的单元控制器;以TDA1521为放大器的驱动电路;由CCD摄像头和图像采集卡组成的测量系统;集成有星像分配、干涉处理、图像采集和计算的专用程序.实验表明该套子系统可满足LAMOST系统中期试验工作的需要.

给出了LAMOST(大天区多目标光纤光谱天文望远镜)光纤定位子系统的测量装置.它由一块面阵CCD,一个图像采集卡和一个光学镜头组成.光纤位于子系统焦面,由面阵CCD拍摄下来通过图像采集卡传送至主机.利用光重心法就可以得到光纤的位置.着重介绍了测量装置的标定方法.测量装置的系统误差可以通过标定过程得到,而且像场畸变可以通过四次曲面拟和来进行修正.本测量装置可以精确地测量子系统中的光纤位置,测量精度为10μm.

对传统的光点信号定位方法作了理论分析，讨论了各种方法的目标函数与优化过程。在此基础上，提出了一种基于最优加权的光点定位方法，使得像素的灰度对光点定位的贡献达到最佳。传统的方法均可看作是此方法理论框架下的特例。理论和实验表明该方法优于传统的方法。

针对千吨级履带起重机起升机构闭式液压系统的特点,提出了吊重载下落时发动机失速的问题,然后分析了闭式系统负转矩产生的原因,从液压系统和发动机控制方面归纳解决方案。同时根据实际系统响应速度,并结合自身应用经验,分析了方案的可行性。

欠驱动机构运动学和动力学约束不完整，机构运动具有不确定性，欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约束的不完整，但其运动的确定性仍与机构的初始状态和柔性运动副刚度有关。针对该问题，以含有柔性移动副的平面二自由度欠驱动机构为研究对象，提出一种运动学、动力学求解的数值迭代算法，力求通过求得运动和动力约束方程的确定解来研究该类机构的运动确定性。首先，建立机构的运动学、动力学模型，然后，利用MATLAB对该机构进行求解，得出了不同初始状态下机构能够实现确定运动的最佳刚度范围，最后，通过多组数据分析得出了最优驱动力矩与柔性移动副刚度之间的拟合曲线。

子镜拼接镜面技术是新一代大型天文望远镜的关键技术之一,该技术使天文望远镜的口径突破了镜坯材料的限制。针对广角切伦科夫望远镜子镜支撑调节的核心要求,引入2-PSS/U二自由度并联机构作为子镜支撑调节机构。分析计算机构自由度,建立了该机构的数学模型;通过仿真分析机构的输入输出关系,找出机构近似解耦的手动调节安装布置方式,并为机构安装提供初始数据;最后通过实验验证该支撑调节系统的性能满足要求。该设计推动了项目的进展,同时对类似支撑调节具有重要借鉴意义。

3-RPUU是一种含UU支链的对称六自由度并联机构,通过计算其瞬时运动螺旋,分析了该机构的奇异位形。首先根据机构几何参数、输入量与动平台输出量计算了支链运动螺旋;然后采用封闭式矢量法,并结合各运动副回转轴线的几何关系,求出机构的位置反解与回转轴线的方向角,进而确定了动平台任意位姿时各运动副的瞬时运动螺旋;最后,根据瞬时运动螺旋推导了机构的奇异位形产生条件,并通过实例证明其适用性。