多称重传感器衡器的三组计量值称重,采用分路A/D转换技术及互为虚拟绞支理论,解决了多称重传感器衡器在称量工作中由于某一称重传感器出现故障或异常造成计量不准,同时又不容易发现的难题,提高了多称重传感器衡器称重的可靠性。

飞行试验中,异常值是影响光电经纬仪激光测距精度的主要问题。能否准确地剔除异常值,成为试验结论是否正确的首要条件。通过分析无迹卡尔曼滤波UKF和交互多模型IMM的原理及数学模型,提出了可应用于光电经纬仪实时数据处理的改进算法———交互多模型的无迹卡尔曼滤波算法（IMM-UKF）,在此基础上给出了算法数学模型,最后通过飞行试验验证了该算法的工程实用性。试验结果表明,该算法有效去除了激光距离中的异常值,提高了估计精度及算法稳定度。

基于Halbach永磁阵列,提出一种优化有限体积下吸附结构磁路的方法。针对船舶壁面维修保养机器人功能单一的问题,介绍一种模块化多功能船舶壁面维修保养机器人,包括清洗模块、除锈模块、喷漆模块,着重对运动机构的吸附结构进行优化分析。研究平面形Halbach永磁阵列对吸附力的影响。通过正交试验分析平面永磁阵列的不同参数(N、n、ε_(1)、ε_(2)、h、h_(1))对吸附力的主次影响,并选定最优方案。试验结果表明:永磁阵列的高度一定时,不宜增加轭铁;永磁阵列的长L≤55 mm时,参数N应取值{2,3};宽W≤20 mm时,n应取值{1,2};ε_(1)和ε;的取值受到N、n、h的影响。

电子气动控制技术是机电一体化系统的一个重要组成部分。通过介绍电子气动机器人结构组成，给出了机器人的气动系统原理图，阐述了PLC控制系统的硬件结构和软件程序。该系统具有可编程、二次设计、调试等开放式功能特点，有利于工程素质、创新能力、综合实践及应用能力的培养。

针对汽车内饰件中立柱人工喷胶的缺点，在探索工业机器人组合式模块化设计思路基础上，设计并研制了一种机、电、气相结合的喷胶机器人系统，适用于两种车型的中立柱喷胶生产。阐述了喷胶机器人操作机结构、气动系统和控制系统的设计。

尾管悬挂器固井是常用的固井方法之一。正确的投球蹩压座挂使用方法是悬挂器具成功座挂的关键之一。在总结一次现场施工实例的基础上，指出了悬挂器在室内投球蹩压座挂和现场投球蹩压座挂之间的差别：前者为一小排量的静态蹩压过程，而后者为一相对大排量的动态蹩压过程，以及由此而对悬挂器座挂产生的影响，从而为今后悬挂器的正确投球蹩压座挂提供借鉴和参考。

摘 要：《液压与气压传动》是一门工科院校机械类专业学生必修的专业基础课，本文主要就笔者教学实践介绍了对《液压与气压传动》课程的教学体会，并阐述了一些行之有