设计了一种能够自锁的手动夹具增力机构,利用典型的杠杆、铰杆和斜楔增力模块组合成杠杆-铰杆-斜楔式串联传动机构,通过长度和角度效应,实现了力的三级放大。介绍了该机构的组成及工作原理,按照力学模型推导出了增力系数和输出力的计算公式,分析了各工作参数对增力效果的影响。该机构具有绿色环保,结构简单、紧凑,增力系数大等优点。

针对复杂曲面零件的无损检测,设计了一个五自由度的超声波检测机械手,并利用Pro/E软件对此机械手进行了三维建模及运动仿真。

分析了仿生多足机器人应用特点及其多关节协调控制的功能需求，设计了基于单片机的六足机器人多路舵机控制系统，硬件控制核心采用STC89C52单片机，关节驱动使用高扭矩舵机，并采用32路舵机控制器用于腿部关节的协调控制。通过试验设计，实现了六足机器人一个步态周期内的直线行走、定点转弯的模拟运动。试验结果表明，该系统控制效果良好，动作平稳，且协调性较高，具有一定的参考价值。

设计了一种气动夹具增力机构,是利用典型的铰杆和斜楔增力模块组合成铰杆——斜楔式串联传动机构,通过角度效应,实现力的三级放大。介绍了该机构的组成及工作原理,按照力学模型推导出了增力系数和输出力的计算公式,分析了各工作参数对增力效果的影响。该机构具有结构简单、紧凑、增力系数大等优点,同时可利用单一输入力,实现气动夹具对工件进行双侧对称夹紧的过程。