机器人空间球面插补算法大都为多段圆弧插补组成,针对现有的圆弧插补计算量大、复杂等问题,提出了一种基于等弦分割采样的新型空间圆弧插补算法,该算法利用弧长与弦长的映射关系,将弦长等分求得圆弧上插补点坐标。根据计算所求得插补点均在圆弧上,消除了插补的累积误差,提高了圆弧插补精度,与其他空间圆弧插补算法相比运算时间大幅减小,并仿真验证求得空间圆弧插补点。通过样机实验,验证了上述插补算法的正确性。将这种新型空间算法应用到更为复杂空间球面插补,求解并仿真出球面插补点坐标,求解机器人在球面插补的末端姿态。通过MATLAB对机器人建模并仿真出球形插补过程,验证了该算法的有效、可行性。实现了不同尺寸球面插补的仿真。

通过研究制造生产线数控加工单元和上下料系统,并分析数控机床和工业机器人工作原理和生产流程,设计一种基于Modbus/TCP协议的数控机床加工单元控制系统。该系统采用S7-1200 PLC作为主站,通过以太网通信实现对工业机器人和数控机床协同控制。通过实际工程验证,该系统具有通信稳定、响应速度快和工作效率高等特点。

空间刀具半径补偿技术是数控系统实现复杂零件加工的核心技术。在基于曲面直接插补的空间刀具半径补偿中，使用3次B样条拟合刀位文件中的刀住点、切触点及刀轴矢量来获取刀轨的参数样条表示，实现空间刀具半径补偿功能。通过基于UG后置处理的加工轨迹，编制空间刀具半径补偿算法系统软件进行模拟，并在搭建的基于TwinCAT的开放式数控系统平台上进行加工验证，满足复杂零件的加工质量要求。此方法为数控系统的空间刀具补偿算法研究提供可行性验证。

提出一种由一个RPS约束分支和5个UPS主动分支构成的新型空间对称五自由度并联机构.为研究动平台和定平台半径变化对该五自由度并联机构速度性能指标的影响规律,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式,利用推导的Jacobian矩阵对机构进行速度全域性能指标分析,并绘出上述性能指标图谱,得到动平台和定平台尺寸变化对并联机构性能的影响趋势,同时也得到所给动平台和定平台尺寸范围内速度性能较好的尺寸,为机构优化设计提供了理论依据.

针对烟草异味处理系统现行控制方式存在的诸多弊端,分析了对异味处理系统控制方式改进的可行性.通过一系列改进措施的实施,使异味处理系统和制丝中控系统实现了有效联控,工作流程得以优化,节能效果较为明显,达到了预期目标.

针对制丝除尘器落料口频繁发生堵塞现象的原因进行了分析，寻求并探讨了几种解决的方案。通过在观察窗增设喷吹系统后，落料口堵塞频次降低，基本杜绝了除尘设备停机现象，使用效果较为理想，达到了改造的预期目标。

该文根据挖掘机的实际工况阐述了液压负载模拟系统的设计过程目的是能够在实验室中进行挖掘机高频率变化负载的模拟从而便于挖掘机的节能控制研发.该文通过AMESim对负载模拟系统进行仿真分析结果证明了该文所研究的负载模拟系统可以满足挖掘机负载高频变化的要求.

针对现有的液压多路阀试验台存在功能不全、可靠性差、测试精度和试验效率低等问题，设计了基于PLC的多功能液压多路阀试验台。该试验台由液压试验系统、操作台、PLC采集控制系统、触摸屏和上位计算机等组成。实际应用表明：该试验台可满足液控和电液比例控制液压多路阀的测试要求，且测试精度和试验效率高，可靠性强，用户界面友好。可为产品出厂测试、设计及维护提供实验支持。