为了解UR5机器人实时轨迹变化情况,根据Denavit-Hartenberg参数法在MATLA BRobotics Toolbox中利用Link函数建立了UR机器人的三维数学模型,对UR5机器人进行了正、逆运动学求解与理论分析,推导出各个关节角之间的变化关系;利用三次多项式插值法对任意PTP(点到点)之间的空间轨迹规划进行理论分析,并结合MATLABRobotics工具箱对UR5机器人数学模型进行了空间轨迹规划和仿真,得到了连续变化的轨迹曲线。仿真结果验证了机器人运动学模型的正确性和合理性,为UR系列机器人的进一步研究和应用提供了理论依据。

液压传动是18世纪的新兴技术，是一种应用范围越来越广的传动形式。液压传动以其独有的特点在农业机械中被普遍采用。它利用液压油为工作介质来传递能量（即液压能），根据公式E=pQ可知，液压能E与压力p与流量Q有关。为了提高液压传动的效率，必须使液压系统的压力和流量损失最小，而泄漏是压力和流量损失的根源。因此，应用可靠的密封装置，防治泄漏，是最根本、最重要的方法，也是液压密封技术的主要内容。

随着科学技术的迅猛发展，农用机械普遍采用了机电液一体化技术，这对于迅速提高劳动生产率、推动经济发展起到了一定的作用。但由于农用机械通常是露天作业，条件比较恶劣，任何一种外来物都能对农用机械的液压油引起污染。液压系统工作性能的好坏，不仅影响液压系统的工作性能和液压元件的使用寿命，而且直接关系到农业机械液压系统是否能正常工作。

采用高精度、高性能的液压系统可以大大提高农业机械的综合性能，但这些元件对工作油液的污染十分敏感，从而使整机液压系统对工作油液的抗污染能力提出了十分苛刻的要求。为此，必须在提高液压系统操作性能的同时，确保系统高可靠性。因此农业机械液压系统的过滤控制就显得十分重要。