本文在建立液压电梯系统模型的基础上，通过仿真和试验发现摩擦非线性是影响液压电梯起动平顺性的根本原因，提出了有效的改善措施。

本文对双缸液压电梯的结构形式，液压系统和控制原理作了简要分析。

介绍了液压电梯的速度控制系统，主要包括速度系统的建模、速度参考曲线的设计、预测控制算法的设计以及控制系统的实现等几个方面。