针对工业机器人作业时间和作业能耗,提出一种运动参数优化方法。采用五次多项式拟合机器人关节空间中每两个路径点之间的轨迹,基于机器人运动学和动力学建立时间和能耗模型,使用加权系数法构建了以绿色度最大为目标的优化模型。为了便于计算和避免算法陷入局部最优,引入增广拉格朗日乘子方法将模型简化,采用带收缩因子的粒子群算法进行求解。运用所提方法对中纤板生产线作业机器人运动参数进行优化,对两种轨迹函数所得结果进行对比,证明了所提方法的合理性,表明该方法能有效平衡机器人作业时间和作业能耗,提高机器人作业过程绿色度。

孔网钢带复合热力管是一种集合了钢管和塑料管优点的新型复合管道。工程中大口径的孔网钢管采用螺旋焊接,文中应用有限元方法对这种螺旋焊孔网钢带复合管的环向强度进行了计算分析，得到了复合管在不同温度下的爆破压力，研究了影响复合管爆破压力的温度效应，并给出爆破压力的温度折减系数。最后提出螺旋焊孔网钢带复合热力管爆破压力的估算模型,在考虑12音的安全裕度时，估算模型对于复合管爆破压力的预测精度可以得到保证。

通过借鉴传统的二通插装阀,研发专门针对注塑机行业的一种新型的先导式主动型带位置监测安全阀,利用电磁换向阀的通、断控制先导油向主阀控制油腔供油,实现主安全阀的强制打开,并通过位置监测开关的指示灯显示主阀的通断关系,监控插装... 展开更多

在液压系统中，通常把压力超过32MPa称为超高压。通过借鉴传统的液控单向阀，专门研发出一种新型的超高压液控单向阀，油液可以正向通过，反向则截止，当接通控制油口时，压力油可反向流动，主要应用于金刚石压机及其他超高压系统保压回路；额定压力可达到120MPa，流量100L/min。