为研究球形容器上双轮式机器人的运动控制问题,分析了机器人在球面上的运动特点。在机器人中心点处做切平面和法平面,将三维环境中机器人的运动分解并投影在二维坐标平面内进行运动描述,得到了球面上机器人的运动轨迹及速度,进而建立了机器人在球面上运动的数学模型。对运动学模型进行离散化,并在Matlab中进行仿真。仿真结果验证了模型的可行性,仿真过程的图形直观形象地显示了机器人的运动状态,这为机器人的运动规划提供了理论帮助。

为消除转子转速变化时各节点中倍频分布的随机性，提出一种应用谐波小波包技术提取转子故障特征参数方法．该方法首先依据尺度变换思想对原始振动信号进行重采样，然后应用谐波小波包技术将重采样信号分解到给定层上，最后提取各个节点的谐波小波包系数能量值作为故障诊断的特征参数．通过对油膜涡动实验数据的处理和分析，观察到不同转速下节点倍频分布与能量分布具有了统一的物理意义．转子故障诊断实验中，对转子不平衡、不对中、动静碰摩、油膜涡动故障的分类准确率达91．4％．表明应用该方法提取的特征参数，可以作为转子故障诊断的可靠依据．

利用损伤力学推导了大范围损伤下的预估圆轴扭转的疲劳裂纹形成寿命的封闭解答公式，给出了确定损伤演化方程中材料常数的方法及算例。

分析了步行机器人的静态稳定性以及步行过程中重心产生的偏移对稳定性的影响，针对这个不稳定因素，提出了一种解决方法，对静态稳定性计算进行了完善，并在此基础上对原有机器人的步态生成方法做了一定程度的改进。

采用液压伺服系统．在结构上仿照哺乳类动物的运动方式，设计了机器人的机械结构。通过建立动力学模型，利用虚拟样机仿真软件ADAMS／View和ADAMS／Hydraulics进行性能和参数的运动仿真分析研究，并通过实验验证了所设计的机器人可行，运行良好。