为研究球形容器上双轮式机器人的运动控制问题,分析了机器人在球面上的运动特点。在机器人中心点处做切平面和法平面,将三维环境中机器人的运动分解并投影在二维坐标平面内进行运动描述,得到了球面上机器人的运动轨迹及速度,进而建立了机器人在球面上运动的数学模型。对运动学模型进行离散化,并在Matlab中进行仿真。仿真结果验证了模型的可行性,仿真过程的图形直观形象地显示了机器人的运动状态,这为机器人的运动规划提供了理论帮助。

论述了汽车等速万向节球笼球面中心高检具的设计、制造，包括基准面的选择设计、制造加工。检测以及后置外观处理等主要技术方法和关键技术。阐明了球笼球面中心高检具在生产实践中的广泛应用，大大提高了检测效率，保证了球笼的加工精度及质量，同时由于其通用性也大大降低了制造成本，较好地解决了球笼球面中心高的检测问题。该检具为同类检具的设计提供了有益的参考。

本文根据光学零件在当今科学技术中的重要作用,阐述了球面及非球面光学零件的各种加工方法及其难点,讨论解决加工难点的方向和可行方法.

通过市场调查,辊压齿产品主要用于矿石、基础建设碎石的粉碎,需求量大。辊压齿成品加工内容包括外圆柱面、球面、底面、球面与外圆柱面的过渡区等四个方面。传统加工工艺采用无心磨外圆、平面磨底面、多用磨球面、钳工在抛光机上手工修研球面与外圆柱的过渡区,四道工序均单人单机操作;尤其是多用磨球面和钳工修研过渡区,为了提高产量,采用旋转状态不停机装卸产品,容易出现绞伤、划伤等的安全事故。我们通过辊压齿成品加工工艺探讨和研究,对辊压齿成品加工工艺进行了改进,采用低成本的自动化加工方法,由原来的四道工序(无心磨、平面磨、多用磨、钳工)减少为三道工序(无心磨、平面磨、数控多用磨);操作方式由原来的单人单机操作改进为自动化装卸料,杜绝了绞伤、划伤等的安全事故的发生;实现了一人多机操作,单班产量由原来的500件提升

介绍了一种基于空气静压支承的自调心装置,可应用于回转对称零件的姿态调整中,可实现被调整姿态零件与装置间的无摩擦运动,保护零件表面质量;该装置采用球面自调心原理实现零件自动对心,采用真空负压实现零件调整后的姿态保持,减少人工调节和检测的反复迭代调整。采用空气静压支承的自调心装置对回转对称零件的姿态进行调整,并针对自调心装置中两个扣合零件的4个舵面分别进行5组实验,实验结果均满足零件轴线垂直度优于0.05mm的要求;采用自调心装置相对于传统手工调节,其效率由0.5~1h提高到5min,效率提升明显。

介绍了华中HNC-21／22M系统用P宏程序的基本知识，并以加工球面为例进行宏程序的编制，介绍了运用宏程序编程时的注意事项。

通过对几种球面检验方法进行比较分析，最终确定球面半径及中心厚度尺寸测量方法，并实际应用于该零件生产检验中，取得了良好效果，解决了该零件两个尺寸检验难、检验数据不准确的情况。

本文根据力、力矩平衡、泄漏小以及结构紧凑的原则,建立了球面配流副的优化设计模型。采用这一模型设计,可以获得球面配流副的最佳结构参数,实现力和力矩平衡,并可大大缩短设计周期。

本文对典型的球面直驱式液压马达的结构、工作原理及性能特点进行了研究分析,并给出了流量、输出扭矩、输出转速等主要工作参数的计算式。

针对受油器在使用中压力油泄漏问题对受油器回转密封套进行了改进由原来的回转密封套刚性接触工件密封改为回转密封盘球面摆动柔性接触工件密封。