简要介绍了声学防垢技术的发展，详述了声学防垢技术的工作原理、技术特点，以及在多个工业领域的应用，包括在各种类型的换热设备如蒸汽锅炉、热水锅炉、列管式换热器、板式换热器、套管式换热器、管线等的使用。

为实现成捆圆钢端面标牌焊接的自动化,设计一套以双目视觉测量引导的基于工业机器人的标牌自动焊接系统。整个系统主要由工业机器人、双目视觉识别系统、焊钉送料系统、标牌制备系统、末端操作器、控制系统等构成。双目识别系统采用双目相机扫描成捆圆钢端面,得到焊接位置坐标;焊钉供料系统实现焊钉的分料传送,标牌制备系统通过激光打标机将圆钢生产信息制作在标牌上,并将标牌输送到指定位置;末端操作器由工业机器人带动实现焊钉与标牌的

根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景,采用基于输出自由度和方位特征集的机器人拓扑结构综合方法,给出满足成捆圆钢端面贴标的机器人机构设计原则和步骤,根据贴标需求及输出自由度分析得到圆钢端面贴标机器人宜选用混联机构,其中3个移动自由度由并联机构实现,2个转动自由度由串联机构实现,根据方位特征集分析得到贴标混联机器人并联机构的拓扑结构,分析串联结构的构型设计出面向圆钢端面贴标应用的混联机器人构型。提出的面向特殊应用的混联机器人拓扑结构综合对于特定工业应用的机器人设计具有一定的实践意义。

根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景提出一种新型3T2R混联机构,该机构由3-RRP4RR并联机构和2自由度旋转串联机构串接而成。提出运用两次蒙特卡洛法相结合的办法求解混联机构工作空间。建立混联机构运动学模型,根据并联机构的几何关系得到反解方程,并确定并联机构工作空间的约束条件,采用蒙特卡洛法得到并联机构工作空间内的点集;根据坐标变换矩阵求得串联机构运动学正解及混联机构运动学正解,并将并联机构工作空间内的点坐标代入混联机构位置正解中,采用蒙特卡洛法得到混联机构的工作空间内的点集。

如果能在双联齿轮泵的前、后泵盖上直接烧结一层0.8毫米的青铜粉,作为耐磨材料来取代齿轮泵的前、后侧板,那未泵的使用性能能够得到提高,且泵的结构也更加合理。在铸件上烧结青铜的工艺过程如下: 一、钢粉的压型、 1、选择铜粉材料:我们分别选用了两种牌号,树枝形铜粉。铜80%、锡10%、铅10%和铜85%、锡9%、铅5%、石墨1%。

一、原生产液压马达的主要结构及其问题榆次液压件厂生产的CM一F型齿轮马达是60年代从日本纺绽公司引进的，并经过多次改进后，形成图1所示的结构。它主要由壳体、前后盖、前后侧板、一对齿轮等构件组成。该产品主要存在以下问题: 1、使用寿命低，如F40型液压马达在额定压力下，连续工作350小时左右，就丧失其工作寿命 2、输出扭矩小，如F40液压马达输出扭矩仅60.7N·m 3、容积效率和总效率低，如F40型液压马达的容积效率为85% 4、某些技术指标达不到，如齿轮

阐述了推焦车取门液压系统的原理、故障判断、分析与检修的步骤及方法。