在获得的挖掘机试验数据的基础上,通过动力系统能量利用率,液压系统效率以及复合动作时间差等3个指标,对中型挖掘机正,负流量控制液压系统进行分析.分析结果表明:正流量控制液压系统具有明显的优势,将成为中型挖掘机液压系统的发展方向.

设计一种“负载补偿控制方法+变增益PID”的控制方法,采用该方法能消除机械手自身构件重力、末端负载力对控制系统的影响,消减抖动现象,提高系统稳定性,解决串联液压机械手在运行过程中出现的液压阀关闭延迟和不稳定性及系统抖动等问题。通过理论与实践的结合,利用所设计的控制算法对液压伺服系统参数、控制方法进行完整测试及识别,彻底解决液压伺服系统存在的抖动、爬行等问题,实现机械手的高精度控制。

分析了RV减速器的运动原理,包括RV减速器的构成、运动传递过程以及各构成部分的运动原理,推导了RV减速器各种安装方式下的传动比的计算公式,总结了RV减速器各运动件的运动关系,并对其中与受力分析相关的运动关系作了说明。

介绍了一动态角度测量系统,该系统软硬件结合,以高频实时采集角度数据,内嵌有数据库,存储采样数据,并以串口、并口形式将角度数据以数字量形式输出,经D/R转换,将角度数据以模拟量形式输出给用户设备.在DDK下开发了硬件设备的驱动程序.