RV减速器是工业机器人的关键部件,回差是其传动精度的重要指标。通过分析RV减速器回差的影响因素,建立数学模型;采用负等距与负移距的修形方法对摆线轮修形;以RV-40E-121型减速器为实例,对其摆线针轮啮合副中参数的公差带进行优化,合理确定其各个关键构件尺寸的公差;提出了错位装配两个摆线轮的消隙方法来减小RV减速器回差。基于MATIAB对其回差进行了蒙特卡洛仿真计算分析,仿真计算回差值在1’以内,满足机器人用高精度RV减速器的回差要求,结果表明通过对摆线轮参数优化、合理分配尺寸公差和调整摆线轮装配结构来控制RV减速器回差的正确性。

为深入研究工业机器人用RV减速器动力学特性,采用集中参数法,综合考虑啮合阻尼、时变啮合刚度以及综合啮合误差,建立了RV传动耦合扭转动力学模型,通过数值解法对建立的动力学方程进行求解,得到其振动位移、振动角速度响应及各齿轮副动态啮合力。基于UG与ADAMS建立RV减速器动力学模型,进行仿真分析实验,验证动力学模型的正确性。通过改变啮合刚度分析了啮合力的变化,随着啮合刚度的增加,在一定范围内,传动过程中的啮合力更加稳定,为RV减速器的故障诊断和优化设计奠定基础。

以工业机器人为例,对RV减速器摆线轮齿廓曲线的曲率的影响因素进行了研究。根据微分几何理论,建立摆线轮齿廓的数学模型,采用坐标变换方法推导出摆线齿廓方程,分析了摆线轮齿廓曲线的凹凸特性,求出拐点的数学解析式。根据摆线齿廓方程计算出曲率和曲率半径的参数表达式,最后推导出可以概括摆线针轮传动的诱导法曲率公式。以RV-20E减速器为例,求解出凹凸区间曲率最大值和最小值,并利用Matlab编制程序进行仿真,详细分析了机构的偏心距、针齿半径、针齿分布圆半径、针齿数对拐点所在位置、曲率变化快慢的影响规律。通过对摆线齿廓的曲率的仿真分析,偏心距和针齿分布圆半径对摆线齿廓的曲率影响显著,同时也会影响拐点位置的变化,针齿半径对其有一定的影响,但影响较小,并且不会影响拐点所在的位置。研究结果为科学地选择摆线轮最佳参数...

根据RV减速器的结构特点,建立了主要承载部件的时变模糊可靠性分析模型,讨论了相关零件在服役期间内的可靠度变化规律,结果表明摆线轮是影响整机可靠性的最薄弱零件。根据最薄弱环节原则,以摆线轮的可靠度和整机的体积为优化目标,提出了RV减速器可靠性优化设计方法。对样机分别进行了常规优化和可靠性优化设计,对比优化结果,显示后者能在减少体积的同时保证高可靠度,优化效果显著,验证了该方法的有效性,为RV减速器的参数优化提供了一种新方法。

RV减速器作为工业机器人关节运动精密的传动机构,对机器人完成目标任务有非常重要的作用。以摆线轮作为研究对象,介绍RV减速器的传动原理以及结构组成。通过对标准理论齿廓摆线轮曲线参数方程的研究,简化参数方程表达式,并用SolidWorks进行了参数化建模。采用熔丝堆积快速成型的方法制造的摆线轮三维实物样件,表面精度和样件尺寸精度高,有利于后期为RV减速器各个零部件的研发提供可行性的帮助。

针对六轴工业机器人上使用的RV减速器主要零部件失效率无法预计的问题,提出了一种基于模糊数学思想的专家评估与多层次分析相结合的方法,同时利用RV减速器主要零部件中的非关键零部件在NPRD中的数据进行可靠性预计。通过专家打分及多层次模糊分析法将RV减速器各个主要零部件在可靠性预计中所占的比重计算出来,在此基础上,利用NPRD中的失效率数据计算出工业机器人RV减速器主要零部件及整机的失效率并且对其进行可靠性评估。该方法在考虑加工生产条件下能够将工程师对RV减速器认知充分量化,能较准确的计算出RV减速器的失效率,为使用RV减速器的工业机器人厂家对减速机的备件需求提供理论依据。

以工业机器人用RV减速器为研究对象,结合其一级渐开线齿轮减速和二级摆线针轮减速的啮合特性,逐个分析了机构中各主要构件的原始误差对系统输出转角的影响,以此为基础建立了该机构的误差传递分析模型,该模型详细解释了机构的各种原始误差与机构输出误差的对应关系,并以RV40E型减速器为例,进行数值演算和实验分析。结果表明,输出盘轴孔偏心误差对机构输出转角影响最大,摆线轮齿形误差和曲柄轴偏心误差次之,渐开线齿轮机构的误差影响最小,同时输出盘和行星架固连引起的反馈误差在精密的RV传动中也是不容忽视的。

为了研究摆线针轮传动机构设计参数与压力角之间的关系,对摆线轮与针轮之间的压力角及其影响因素 进行了分析.基于齿轮啮合原理,建立摆线轮齿廓的数学模型,根据摆线针轮传动机构的多齿啮合特点,推导了压 力角的数学表达式,并仿真了特殊位置处摆线轮与针轮之间的啮合关系.以工业机器人用R V减速器中的摆线针 轮传动机构为例,应用VC ＋ ＋软件编程和AutoCAD软件仿真,详细论述了机构的偏心距、针轮分布圆半径以及针轮 半径等机构设计参数对压力角的影响.通过对摆线轮与针轮不同啮合状态的仿真,揭示机构设计参数对压力角的 影响机理.结果表明：偏心距对机构压力角的影响显著,针轮分布圆半径次之,而针轮半径的影响可以忽略不计.该研究为摆线针轮机构的参数设计和分析提供了理论依据.

基于虚拟样机技术首先对RV减速器采和Pro/E软件进行实体建模，然后导入ADAMS中进行运动学及动力学仿真，得到了减速器的位移、角加速度以及曲柄轴、摆线轮的运动曲线等。对摆线轮一针齿间的啮合作用力及同时啮合的齿数进行了计算，最后... 展开更多

根据RV减速器传动原理及其结构上的特点，建立了二级传动零部件的尺寸链，在满足RV减速器装配精度要求的前提下，以剩余的零部件数量最少为目标，建立了RV减速器选配问题的数学模型，利用多目标遗传算法对该问题进行了优化求解，最后通过实例对该方法进行了验证，提高了装配成功率，对RV减速器的批量化生产具有重要的参考意义。