介绍了车辆质心测量系统的组成和工作原理,建立了系统力学模型,并用MATLAB软件进行了求解.

介绍了液压式车辆加载试验台的组成和工作原理,该试验台可利用二次调节技术实现功率回收.并着重介绍了机械系统的设计.

针对液压四足机器人作动器伺服精度较差问题,分别推导电液伺服作动器在摆动相、刚性支撑相和弹性支撑相的等效模型,分析各作动器模型特点,提出比例内环自适应幅相控制外环的复合控制策略,应用比例控制器保证位置内环的稳定性,采用自适应幅相控制器进行幅值和相位补偿。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明：所提控制策略可使系统幅值衰减小于2%,相位滞后小于4°,验证了此方法的有效性。

质心测量系统用于大型重载车辆的质量及质心位置的测量，具有俯仰和横滚两个运动自由度。系统采用三点支撑加双缸驱动方案，驱动系统采用液压伺服控制，保证了平台运动的平稳性与准确度。建立了非对称阀控非对称缸的动力机构数学模型以及系统仿真模型。分析了采用动压反馈校正前后单通道控制系统的闭环频率特性和响应特性，仿真结果验证了动压反馈校正是有效的。