在特种钢材出厂前,为了保证所生产钢材的表面和内部质量需要通过探伤机进行检测,探伤机通常每工作4~8 h或更换棒材型号时都需要进行校准工作。在探伤机的校准过程中,需要进行样棒的搬运及存储工作。针对该工作,研制了一套双桁架机器人系统。文中主要介绍探伤样棒搬运的桁架机器人系统的组成、机械结构、控制系统等,并且详细介绍了桁架机器人系统样棒取放的工作流程。

目前,特钢企业的钢材在出厂前都需要对其质量进行精确测量。钢材测量的称重系统长时间工作会受各种因素的影响,其测量精度会降低。钢厂需要采用重载称重标定块定期对称重系统进行标定,以保证其测量精度。为了减少称重系统标定过程中人工操作行车搬运重载称重标定块的安全风险,专门设计了一台称重标定块转运机器人系统。文中详细介绍了称重标定块转运机器人系统的机械结构设计、控制系统、工作流程等。

提出了一种基于麦克斯韦电磁力原理的新型高输出力矩密度振镜电动机磁路结构,对该型振镜电动机的工作原理进行了分析,建立了其输出力矩的理论模型,并进行了有限元仿真分析。仿真结果表明,与尺寸近似的传统的安培力原理振镜相比,文中提出的振镜电动机可以实现传统安培力原理振镜电动机7.9倍的输出力矩密度。通过对所设计的振镜电动机进行控制系统建模仿真,进一步分析出文中所设计的高输出力矩密度振镜电动机的电流环与位置环的闭环控制带宽,分别为10.50、1.16 kHz,与传统的振镜电动机相比,在参数上具有明显的优势。

靴式压榨技术因其拥有压榨区宽、压水时间长、脱水效率高、纸幅产品干燥度高、可节约大量干燥时所用的蒸汽等优势,迅速成为目前主流的造纸压榨脱水技术。液压控制系统是靴式压榨的关键技术。因此,文章在分析液压控制系统中压力加载装置的液压控制回路、冷却油的温度和流量控制的基础上,对压力加载控制回路、辅助回路的冷却油控制和靴辊内空气压力的控制进行了优化设计,旨在节省干燥部的能量消耗,提高造纸的经济效益。

分析了级联多电平变频器的工作原理，针对相位移载波控制方法提出了基于FPGA的变频器惯性输出技术，使得变频器在CPU故障或复位期间能够持续输出，增强了变频器的稳定可靠性，扩展了其使用范围。仿真结果和实际样机的研制验证了该技术的可行性。随着惯性输出技术的日益成熟，其必将成为检验变频器的重要技术指标。

设计一款结构简单、高效可靠的快速绿化修剪机。重点介绍其行走车辆、可折叠修剪机构、机器电力系统、液压系统。通过实际绿化作业测试,所设计的快速绿化修剪机可以有效降低劳动强度、提高绿化修剪效率。

姿态调节是决定水下机器人作业能力和运动稳定性的关键,为此针对煤矿抽水蓄能电站水下巡检机器人提出了一种基于全水液压的沉浮和姿态调节一体化系统。该系统主要由对称设置于机器人两侧的姿态活塞缸、变量泵及专用六位六通控制阀组成,传动介质来自机器人外部水体环境,其有沉浮、纵倾、横倾和对角侧倾四种调节状态。沉浮调节为机器人与外界水体的质量交换过程,而在调节姿态时机器人与外界水体交换通道关闭,可确保姿态调节过程中机器人本体始终处于悬停状态,提高了机器人调姿过程的稳定性。在结构创新基础上,推导了机器人重心及姿态角方程,建立了其姿态调节AMESim仿真模型,分析了机器人沉浮和姿态调节过程,并研究了活塞缸总长、间距、直径及浮心z向坐标等参数对姿态角的影响规律。结果表明:增大活塞缸直径、浮心z向坐标、活塞缸...

滚动轴承在发生损伤时,产生周期性脉冲振动,提取冲击振动的周期特征是故障诊断的关键。为了提取滚动轴承的故障特征频率,根据滚动轴承的振动响应信号特征,提出基于经验模态分解(EMD)和对数能量的故障特征频率提取方法。首先通过经验模态分解找到包含故障信息的本征模态函数(IMF),然后对IMF的短时能量进行积分并取自然对数,获得信号的对数能量变化曲线,最后通过对曲线的谱分析,找到轴承的故障特征频率。仿真和实验数据验证了该方法的有效性,并和Hilbert包络法与能量算子法进行了对比,表明该方法能更显著地突出故障特征频率。

为了解决某产品集装箱空运时装、卸机问题,研制了剪叉式手摇液压升降车.该车采用剪叉式机械结构,手摇泵液压驱动.结构简单,设计新颖,升降平稳,操作方便,载重量大,升降范围宽,外形小,质量轻,运行方便,转弯灵活,是一种理想实用的空运地面设备.

该文设计了一种用于交通事故救援的多功能液压破拆器。该机构利用组合原理，通过不同零件组合能够完成撑顶、剪切和拉拔等常用破拆功能，并对液压缸、活塞杆、支座及剪切刀进行了优化设计。新的破拆器体积更小、质量更轻、撑顶范围更大更可靠，且能更有效的利用了液压力实施剪切。