大型串联机械臂液压控制系统存在变负载及外干扰问题,机械臂不同工作姿态的等效质量会造成液压缸系统固有频率变化,影响系统动态特性,为此提出一种基于线性扩张状态观测器的滑动模态控制策略(LESOSMC)。以破拆机器人机械臂为研究对象,仿真试验结果表明:LESOSMC在机械臂处于不同姿态时,保持了很好的动态特性和稳态精度,对周期正弦信号也具有良好的跟踪性能。LESOSMC在机械臂变负载控制中具有良好的鲁棒性,满足重载液压机械臂关节位置控制的要求,为解决液压重载机械臂关节液压缸的位置控制提供了有效的工程方法。

以高线打捆机的举升机构为研究对象,为验证所设计的液压系统能否很好地平衡液压缸回程时产生的负负载,同时验证液压缸驱动力是否满足要求,利用MATLAB/Simscape工具箱中的Multibody和Fluids模块,建立高线打捆机举升机构机液联合仿真模型,并进行仿真实验。结果表明:联合仿真能很好地模拟出举升机构回程时在液压系统控制下的液压缸驱动力变化,液压系统对负负载的平衡是有效的,液压缸在运动全程中的驱动力也满足要求,验证了设计的合理性。

为分析某轧机颤振原因，对机座系统模态进行了有限元计算。首先由于结构的对称性，只建立了机座系统一半的三维模型，通过对称面上所加的对称和反对称约束考虑机座系统的整体性，再采用节点自由度耦合方式实现机座与横梁的联接，最后计算得到机座系统的前20阶。计算结果表明，机座系统的固有频率对轧机颤振无直接影响。

文中从节能的角度出发；提出一种1／4车体的液压馈能型悬架系统的结构方案，并分析其工作原理；然后通过AMESim和Simulink软件对此系统进行联合仿真研究，结果表明液压馈能型悬架系统可以回收由路面振动引起的机械能，为整车液压馈能型悬架的仿真研究提供参考。

为找出喷射器气液混合效果不理想的原因，创建了喷射器流场模型，采用CFX软件对喷射器流场进行了稳态和瞬态的数值模拟计算。得到了模型在不同工况下的气液混合效果、两进口的压差和两进口流量和压力的波动情况。计算结果表明此喷射器气-液混合效果受两进口压差的影响较大，只有在两进口压差较小的情况下才能完成气液混合。