针对具有不确定性的机械臂系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于Udwadia-Kalaba方程的鲁棒控制算法,可以在不引入拉格朗日乘子的情况下求解机械臂的关节约束力,该控制算法可抑制机械臂系统中不确定性的影响,并经过Lyapunov理论严格证明表明该控制算法能够保证系统的稳定性。为了验证该控制方法的有效性和鲁棒性,针对平面二自由度机械臂系统进行了仿真试验。仿真结果表明在轨迹约束初始条件不相容的情况下,该控制算法能够克服系统不确定性的影响,控制机械臂跟踪期望轨迹精确运动。

为研究硫酸铵溶液腐蚀环境下混凝土的性能变化,结合实际工程情况,通过对混凝土试件进行压应力状态下的硫酸铵溶液腐蚀和碳化交替试验,研究了硫酸铵溶液浓度、压应力比和交替次数对混凝土强度的影响,分析了硫酸铵溶液对混凝土强度的影响机理,并根据碳化与硫酸铵溶液交替作用下的强度变化规律,建立了专用的测强曲线方程。结果表明:在硫酸铵溶液腐蚀下,随着腐蚀时间和溶液浓度的增加,混凝土强度下降;当压应力比为20%和40%时,压应力可以减小碳化和硫酸铵腐蚀对混凝土的不利影响;碳化与硫酸铵溶液腐蚀交替作用对混凝土损伤有负面效应,存在叠加和交互作用。

针对米波雷达天线固有尺寸较大的问题，研究用3根接收天线实现全空域探测的雷达测向算法．根据天线放置的等边三角形几何关系，通过天线阵子间的相位差就可计算目标的方位和俯仰信息，天线阵子间的相位差通过快速傅里叶变换（FFT）数字比相法获得．对于动目标检测（MTD）雷达，根据三通道的动目标检测结果即可求得目标的相位差并进行干涉仪测向，给出了基于此方法的一种典型的雷达测向系统结构及其实现步骤．分析了三通道干涉仪测角误差的影响因素，给出了不同信噪比下测角误差的仿真结果．仿真结果证明了该方法的有效性和实用性．

目前国内AOD反演专业性很强,需要通过使用者自己编程处理才能得到结果,速度很慢,无法实现异地处理。本文介绍了一种利用C#和IDL混合编程技术开发对CE318太阳光度计测量得到的直射太阳辐射数据进行处理,从而最终得到550nm气溶胶光学厚度的网络处理系统的新方法。文章给出了新方法的处理流程,详细介绍了混编机制在AOD反演系统开发中的实现方式,并且通过野外实验实测CE318数据对应用平台进行验证,从而提出了C#和IDL进行混合编程开展基于网络版的遥感数据定标和大气测量应用研究的优势。

目的观察血液透析对大量蛋白尿、低蛋白血症、重度营养不良、多浆膜腔积液和心衰的糖尿病肾病（DN）的作用,探讨DN患者的血液透析指征,以选择最佳血液透析时机;方法收集我院2001-2007年56例糖尿病肾病患者资料,均重度营养不良,血肌肝（Scr）200～400umol/L,内生肌肝清除率（Ccr）血液透析20～40m1/min之间,透析组（n=26）内科综合治疗基础上辅助血液透析,非透析组（n=30）仅内科综合治疗;结果透析组3M、6M后营养状况改善及明显改善、多浆膜腔积液和心衰缓解病例均优于非透析组,Ccr水平下降不明显。非透析组中Ccr水平下降〈15m1/min7人,死亡2人;结论①重度营养不良、多浆膜腔积液和心衰为决定DN患者血液透析指征,不能过分依赖改Scr、Ccr水平。②提前血液透析可减慢DN走向终末期肾功能衰竭,改善生活质量。

装载机在使用过程中液压系统经常出现各类故障,一些故障并不常见,一旦出现,故障原因不易查找.根据多年来的工作经验,笔者总结出7例异常故障,供大家参考以尽快排除故障.

灯光换色器是舞台上常用的灯光设备.本文详细介绍一种采用AT89C2051单片机设计的新型换色器.首先,简述换色器的工作原理及其使用的DMX512通信协议.然后,详细介绍E2PROM芯片X25045的使用.最后,给出X25045的接口软件.

对以Hertz接触理论为基础的四种接触力模型进行了比较分析，并通过两球一次对心碰撞过程数值模拟结果来进一步说明不同接触力模型的特性，仿真结果表明：与纯弹性接触力模型相比，Hunt-Cmssley（H-C）接触力模型、Lankamni-Nikravesh（L-N）接触力模型以及Flores接触力模型由于考虑了碰撞过程中的能量损失，因此更加符合实际碰撞情形。此外后三种接触力模型中，H-C接触力模型和L-N接触力模型更适合用来处理大恢复系数的碰撞问题。在分析间隙机构的动力学特性时，可以为接触力模型的合理选择提供依据。

以曲柄滑块机构为研究对象,考虑机构除驱动转动副以外的所有运动副间隙,即剩余两处转动副间隙和滑块与轨道间移动副间隙,利用动力学分析软件ADAMS对机构进行动力学仿真分析,并将仿真结果与含有双转动副间隙的曲柄滑块机构动力学仿真结果进行对比,以确定全运动副间隙对机构动力学特性的影响。结果表明与含双转动副间隙相比,全运动副间隙增加了机构震荡的次数,降低了机构的稳定性。在机构设计时要综合考虑机构除驱动运动副以外的所有运动副间隙以提高机构的动力学性能。

为预测某型船用三通调节阀声学性能特性,应用Solidworks软件对阀体主、侧流道结构优化设计。首先将几何模型导入Fluent软件中进行压力场和速度场仿真分析,获取改进后阀体的三维模型;进一步利用ANSYS软件和声学分析软件LMS预测了调节阀在不同开度下主、侧通道的噪声和振动特性曲线。分析结果表明：阀体噪声和振动随着主通道开度的增加而变大;与试验值相比,两者吻合度较高,偏差最大值不超过7%。