针对传统负载敏感液压系统因负载油路长产生沿程压力损失而导致控制偏差的问题,设计了一种电控负载敏感液压系统;为兼容深海作业级遥控潜水器(ROV)推进系统和工具系统各自的特殊需求,该系统分别设计了电控负载敏感模式和电控恒压模式。对所设计的液压系统进行建模,仿真结果表明该系统响应快、控制精度高,系统输出流量从0增至目标值仅需0.17 s,在负载波动±30%的情况下系统输出流量的波动值仅1.51%,可以满足ROV对液压系统控制多样性的要求。

针对智轨电车全轴转向冗余控制需求,文章提出一种基于油缸位置的闭环控制策略。首先建立了车桥转向机构的运动学数学模型,通过Newton-Raphson方法求得其运动学正解,并通过Matlab建模及ADAMS仿真验证了所建模型的正确性;通过采集方向盘控制的驾驶轴油缸位移信息来获取驾驶轴的转向角度,以此作为整车转向控制算法的输入,从而计算得出其他转向轴的目标转向角度,并通过数字PID完成闭环控制。多轴转向系统PID闭环控制试验及整车测试结果验证了该控制方法的有效性。

转向系统作为智轨电车核心组成部分,主要用于智轨电车的多轴协同转向,实现无轨导向及轨迹跟随。为满足智轨电车转向系统响应的快速性、准确性和稳定性等动态特性要求,文章提出了一种针对智轨电车电机泵控液压转向系统的滑模变结构-模糊自适应混合伺服控制方法。该方法建立了智轨电车电机泵控液压转向系统仿真模型,基于空间矢量控制(SVPWM)技术,探究了永磁同步电机电流环、速度环、位置环三闭环控制策略。为改善控制性能,提出了电流环滑模控制,解决了电流易受干扰的问题;同时,提出了速度环和位置环的模糊自适应控制,解决了电机泵控转向外负载变化影响系统响应性能的问题。仿真试验结果表明,采用三闭环滑模变结构-模糊自适应混合伺服控制方法,智轨电车电机泵控转向系统转向响应时间小于1.5 s,转向精度小于0.2°,具有较佳的动态响应特...

针对变体飞行器姿态控制问题,考虑气动参数不确定性和外部干扰的影响,文章提出了一种基于气动参数在线辨识的自适应控制方法。首先,基于变体飞行器运动模型,建立了气动参数辨识模型和面向控制的模型;接着,提出了一种基于气动参数在线辨识的自适应控制方法,其基于扩展卡尔曼滤波算法设计了一种气动参数在线辨识方法,在存在系统噪声和量测噪声的条件下实现了对未知气动参数的高精度在线辨识;然后提出一种基于滑模控制和干扰观测器的控制方案,并将气动参数在线辨识结果用于控制器中模型参数的更新,从而实现对变体飞行器姿态的自适应控制。基于所提出的气动参数在线辨识方法,在气动参数可辨识性分析的基础上对可辨识气动参数进行了在线辨识仿真,结果表明,所提方法可保证90%以上气动参数的辨识相对误差小于5%,表现出较高的辨识精度...