针对轮式移动机器人转向行驶过程中的侧滑问题,设计了一种纯滚动转向系统,以避免因车轮侧滑而导致的轮胎磨损。依据该纯滚动转向系统,开发了双动力差速驱动桥,建立了特殊的阿克曼转向、蟹型运动和原地转向等3种运动模式,并对3种模式进行了运动学特性分析。采用的H型平衡悬架结构,能够根据路面起伏进行自适应调整,提高移动机器人的越障能力;通过搭建实验平台测试了该结构的可行性。最后,基于建立的转向运动控制策略和运动学模型,利用反演法思想,推导出轨迹跟踪控制律,并通过Simuink仿真验证了该控制律的有效性。

介绍一种由简单连杆机构组成的纯滚动汽车转向机构,并用SolidWorks实现三维建模,用COSMOSMotion进行运动仿真验证了该机构完全符合阿克曼转向特性,实现了车轮转弯纯滚动。

提出一种由简单杆件构成的对称梯形滑槽式汽车转向机构,通过Solid Works软件进行实体建模及仿真,验证了该机构可实现各车轮转向时的纯滚动运动,可减小汽车的行驶附加阻力及轮胎的磨损。

针对某型轴承滚子四线摩擦副滚动接触疲劳寿命试验机存在滚滑现象及润滑冷却效果不佳等问题,对其驱动系统和冷却系统加以改进。采取三轴同步驱动代替原有的两轴驱动,以降低各滚子接触副之间的滑动,实现纯滚动接触;采用进油口风冷与双侧喷油润滑,有效提高了润滑油冷却与各接触副润滑的效果。对比试验表明：在相同试验工况下,各滚子接触副之间的滚滑现象明显降低,试验温升也显著降低,冷却与润滑效果改善,试验机运行稳定。

分析了运动刚体接触点曲率中心的运动规律，得出其速度进而求出其加速度。用基点法求出运动刚体质心的加速度，然后利用刚体作平面运动的微分方程和静摩擦定律，计算出刚体在受外加力偶矩作用时刚体在固定面上作纯滚动的条件，并阐述了纯滚动在实际生活中的有关应用。