我国分布着密集的输油气管网,一些老旧管网存在着腐蚀、裂纹、断裂等危险情况。对管网进行安全检测成了必要工作。现在市面上有很多管道机器人,但几乎都是固定管径的,只能为特定直径的输油管道服务。为了解决机器人适应不同直径管道问题,同时提高管道机器人对输油管道的检测效率,设计了一种履带式的变径管道机器人。采用连杆机构实现机器人的变径,机器人的变径范围为300~350 mm。基于管道机器人的变径和机械原理要求,对变径管道机器人的履带式行走机构、变径连杆机构、变径传动机构进行设计,最后基于三维建模软件SolidWorks对管道机器人的各个零件进行建模和整体装配,建立机器人的三维模型。该变径管道机器人变径灵活,能适应不同直径的输油管道。

本文介绍一种可在普通仿形车床上使用的液压驱动控制平衡力可无级调节的自适应变径跟刀架较好地解决了在车削细长变径杆件时因为工件刚性不够而影响加工精度和表面质量这一生产实际问题。

针对目前油气管道机器人对油气管道的适应能力弱、爬坡能力差等问题,提出一种能够变径的履带式油气管道检测机器人。采用SolidWorks三维软件建立样机模型,然后将样机模型导入ADAMS仿真软件中,根据实际情况设置约束并简化模型,对管道机器人进行运动学仿真,分析变径、爬坡等能力,最后搭建试验平台对管道机器人的爬坡能力进行试验验证。结果表明:该机器人能够适应400~600 mm管径的油气管道,能够在承受自重的情况下爬上45°、90°的斜坡。

随着液压技术的不断发展和新产品的不断涌现现在液压系统的设计也越来越完善和美观。但过分追求外观，会给使用带来一定的困难。