六杆张拉整体结构通过索-杆间内力实现平衡,具有大位移强非线性的特点,在机器人的行星探索领域具有较大的应用潜力。为得到该结构的非线性力学性能,通过节点矩阵、连接矩阵、矢量矩阵建立结构数学分析模型。在此基础上,考虑几何非线性,通过ANSYS软件建立力学分析模型,分析不同载荷及结构参数对张拉整体力学性能的影响。计算各参数的变形量敏感度,得出改善张拉整体结构力学性能的有效措施,最后研制了六杆张拉整体机器人样机进行翻滚实验,该结果为后续结构优化、运动学控制提供一定的理论支持。

一类受高斯白噪声激励的非线性动力学方程能通过求解对应的ＦＰＫ方程得到精确稳态解。本文基于这一结果导出非线性恢复力与系统位移输出的概率度的关系，将动力学系统中非线性（恢复力的非线性）结构参数的辨识问题论为求解系统的概率密度，是一种新的尝试，结果经数值仿真是可行的。但所研究系统限于自由度非线性恢复力系统，其中线性部分的参数已知，待辨识部分为非线性恢复力。

根据环模成型机的实际攫取工况,考虑环模与压辊和物料间存在大量接触和碰撞的非线性力学行为,采用FFlex法建立柔性体动力学模型;建立环模成型机的DEM-MFBD双向耦合的模拟仿真模型,使结果更加接近实际情况。采用正交试验,分析环模转速、模辊间隙、颗粒粒径对颗粒所受压力的影响。结果表明:各因素对试验指标的影响按大小次序排列应当是最小模辊间隙、颗粒粒径、环模转速。分析不同参数对环模最大扭矩的影响,结果表明:环模转速在5~6 rad/s时,环模所