通过分析人手工采摘红花时人手指所处的形态,提出了三手指拉拔式红花采摘末端执行器的设计方案。通过采收期红花物料拉拔特性的测量与统计分析,确定机械采摘红花所需最大拉拔力,并通过红花植株生物特性分析,设计计算末端执行器采摘手指及其它关键部件。利用运动学仿真分析三手指拉拔式末端执行器在工作过程中夹持力、运动位移和时间的关系,最终搭建三手指拉拔式末端执行器采摘性能试验台,进行采摘效果评价试验,试验结果表明设计的三手指拉拔式末端执行器采摘效果良好,采净率达92.71%,果球破碎率1.24%,可以满足机械采摘红花的要求。本论文的研究结果对红花自动化机械采摘的发展具有重要意义。

为了开发适用于钢管自身特点的承插式柔性接口,对承插式柔性钢管密封结构4种常见形式进行了阐述与比较,分析了轧槽式柔性连接、卡内基式柔性连接、滑入式柔性连接、机械式柔性连接各自的优缺点及使用特性。结合实际承插式柔性钢管项目要求,设计了双槽双胶圈柔性直口承插密封工艺结构,并进行了钢管制造和密封性试验验证。结果表明,设计的双槽双胶圈柔性直口承插密封结构可满足管道密封性行业标准和项目要求,有利于钢管在输水管道领域的普及和应用。