介绍了6自由度平台的控制方法，深入研究了比例方向阀的精度，介绍了比例方向阀的上作原理，对比例方向阀的静、动态特性进行了实验测试。并提出了对称阀控制非对称缸的控制方法．对平台运动轨迹规划进行了研究，提出了轨迹规划的方法，并进行了试验．

对车辆运动模拟6自由度平台进行研究.对四通阀控制液压缸伺服系统进行了理论分析和试验研究,讨论了有负载时,液压缸正反向运动速度一致和换向瞬间不产生压力跃变这两种情况下,非对称伺服阀各阀口面积梯度的关系.推导出空载时,使阀控非对称缸系统正反向运动速度一致且换向瞬间不产生压力跃变的非对称伺服阀各阀口的面积梯度的关系式.在此基础上,研究6个液压缸伺服系统协同控制,实现了车辆的运动模拟.实际运行结果表明:该平台运动平稳,各自由度协同控制性能良好,完全满足了车辆各种运动模拟要求.