由于对铸造车轮和齿轮晶粒度的超声波检测无现行标准和技术文件可查，但晶粒度对铸件性能的影响又是不可忽视的，因此对铸造车轮和齿轮晶粒度的检测就显得很有必要。当超声波在晶粒度粗大的材质中传播时，散射衰减严重，被散射的超声波沿着复杂的路径传播到探头，在示波屏上引起林状回波，使信噪比下降，严重时噪声会湮没缺陷波。而在晶粒度较细的介质中，

文中应用MATLAB对puma560机器人进行离线仿真和控制验证,进行了PD的稳定控制,同时用halcon对工件定位进行视觉辅助,成功进行了工件位置和位姿的测定,结合参数自动化加工技术,实现了打磨系统的离线自动化及视觉辅助功能,经过fannuc guide系统的验证和测试,该方法稳定可靠,具有一定的实用价值。

简述了自硬砂对混砂机的要求，以及混砂机的结构特点、功能与工艺流程。