组合机床是汽车、摩托车、柴油机等生产厂家广泛使用的一种高效加工机床，一台柴油机气缸体挺柱孔加工组合机床的示意图。该机床为立式移动工作台，机床工作循环为上下料油缸升起上料、工件定位后夹紧油缸夹紧工件、立滑台完成第一次加工、移动工作台移位、立滑台完成第二次加工、移动工作台回移、夹紧油缸松开工件、上下料油缸落下下料、一个零件工作循环完成。

以后混合高压水射流技术为基础,结合传统喷丸强化工艺,设计了可实现喷丸全覆盖率的四轴三联动喷头运动式龙门结构的后混合水射流喷丸强化装置,并首次设计了提高受喷零部件定位精度的激光工件定位装置。为后混合水射流喷丸强化技术的深入研究及工业推广奠定了基础。

文中应用MATLAB对puma560机器人进行离线仿真和控制验证,进行了PD的稳定控制,同时用halcon对工件定位进行视觉辅助,成功进行了工件位置和位姿的测定,结合参数自动化加工技术,实现了打磨系统的离线自动化及视觉辅助功能,经过fannuc guide系统的验证和测试,该方法稳定可靠,具有一定的实用价值。

针对如何根据加工技术要求分析应限自由度的难题,通过将加工技术要求进行分类,指出与定位有关的技术要求并分析了与定位有关技术要求与限制自由度的对应关系。该结论能够提高工件定位应限自由度分析的效率,同时对定位误差分析中各种技术要求定位基准的确定具有重要意义。