以液压位置控制系统为研究对象,根据自适应逆控制理论,运用X-VSSLMS滤波算法构成参考模型为一的自适应逆控制器.完成了系统动态特征参数变化、外界扰动影响下等的大量仿真试验研究,结果表明,自适应逆控制器在系统参数变化、外界扰动的影响下,具有良好的自适应性和动态鲁棒性.

随机振动模拟试验通过时域波形再现非平稳的振动环境,广泛应用于各类产品的可靠性检测。电液振动台是大型结构件进行模拟试验的关键设备,在随机振动环境下,传统三状态控制器无法同时消除电液振动台干扰力与模型不确定性的影响,以单轴电液振动台作为控制对象,利用滑模控制策略,抑制电液振动台系统在随机振动环境中不确定干扰力的影响,利用自适应逆控制器补偿模型不确定性问题,实现振动台加速度随机振动控制。通过MATLAB/Simulink对该复合控制策略进行随机振动仿真分析,验证控制策略的有效性。

电液振动台是大型结构正弦振动模拟实验的关键设备。受液压系统频宽及系统中存在的死区、摩擦力等因素影响,正弦振动实验中加速度输出信号存在跟踪精度低、波形失真度大等问题。为提高电液振动台控制精度,提出正弦振动自适应逆控制及谐波抑制复合控制策略。通过带遗忘因子的RLS算法构建自适应逆控制器,提高正弦波形的跟踪精度。基于快速块LMS算法构建双次自适应谐波抑制控制器,减小系统加速度输出信号波形失真度。最后通过振动台实验,验证

在液压伺服系统中，由受载体运动引起的输出误差严重影响施力系统的动态加载性能。本文提出了一种自适应逆控制方法来抑制并消除它。本方法以实际系统的输入输出信号为依据，实现系统建模，用被控对象传递函数的逆作为串联控制器来对系统的动态特性进行控制。该方法适用于实时处理的场合，并通过仿真来说明该方法可以较好地跟踪系统，并可以较好地抑制因位置扰动而引起的输出误差。

针对液压系统建模困难，模型误差影响系统动态性能和负载干扰难于抑制的问题，基于X-滤波自适应逆系统结构提出了一种对模型误差不敏感的液压位置自适应逆扰动消除系统。针对该系统结构特点，提出一种适用于X-滤波结构的自适应算法，利用该算法得到不受模型误差影响的较为精确的液压位置逆模型，为液压位置扰动消除系统中控制器和扰动消除器的建立奠定基础。仿真结果表明：液压位置自适应逆扰动消除系统在建模误差较大的情况下，具有良好的动态响应和干扰抑制能力。

气动加载系统具有时滞、时变及强非线性等特点为了提高气动加载系统的控制精度克服传统PI控制算法的不足提出一种气动压力加载系统的模糊自适应逆控制方案。利用模糊辨识理论对气动加载系统进行离线逆建模得到初始逆模型并将该初始逆模型作为初始控制器控制气动加载系统的输出压力运行过程中采用最小方均根（Least mean squareLMS）滤波算法在线修正控制器的参数。基于VC＋＋6.0软件开发平台设计系统实时控制程序在一套电气比例压力阀控气动加载系统上进行试验研究。通过与PI控制算法、模糊比例积分微分（ProportionintegrationdifferentiationPID）控制算法进行比较结果表明设计的气动加载系统控制器控制精度高、响应速度快、抗扰能力强。

将自适应逆控制理论和系统辨识方法应用在六自由度并联机器人计算机软件控制上，设计了基于液压伺服回路的自适应逆软件控制器，取得了六自由度并联机器人总体动态响应优化的满意效果。