提出了一种防止液压冲击的基本回路，实现压力的逐步升降来达到保护伺服回路的目的。分析了基本原理的可行性，通过采用AMESim液压分析软件对液压系统进行了建模仿真，分析了关键元件参数对基本回路的压力升降速率的影响。结果表明该基本液压回路具有保护伺服回路的作用。

将自适应逆控制理论和系统辨识方法应用在六自由度并联机器人计算机软件控制上，设计了基于液压伺服回路的自适应逆软件控制器，取得了六自由度并联机器人总体动态响应优化的满意效果。