基于射频识别和超声波技术的机器人路径规划算法研究

简介

路径规划引导是移动机器人研究的一个重要领域,基于目前各种引导方式具有路径更改较难、成本较高、易受环境影响等缺点，文中提出将无线射频识别技术（RFD与机器人路径规划相结合，在已知机器人工作环境的条件下，在行驶路径的关键点贴置电子标签，利用无线射频识别技术及电子标签的唯_性，机器人可实现路径的自动识别与定位,并利用超声波技术实现避障报警系统。采用Adun系列中的Meg23C为主控制器，并利用其自身的DE作为软件控制单元，完成了机器人硬件系统电路设计和路径规划算法的开发，且实现了机器人小车平台的建立。经过多次设计与样机验证，基于此方法的路径引导及路径规划算法,机器人可以顺利完成搬运动作具有路径更改灵活、成本低廉、不易受外界环境影响、使用周期长等优点。